古代的战争，除了阵型以外，士兵手中的武器主要以冷兵器为主，其实就是依靠手中的刀枪剑戟的捉对厮杀。虽看起来比较简单，但是古代的军种，也经历了由步兵向车兵、骑兵的进步。胡服骑射，是骑兵制度的一项改良。有了马这一活兵器，春秋战国时期的赵武灵王选择靠近河套的草原地区训练骑兵，从而建立起一支最早和建制最全的骑兵部队，改变了延续几百年的军制，实现了由盛行了一千多年的车战，渐渐地向流传近两千年的骑战的转变。
骑兵同车兵、步兵相比，具有速度、越野和攻击力的绝对优势，当时在军队中实行骑兵化的重要意义，相当于现代战争史里陆军由徒步跃升为摩托化和机械化。所以步兵和骑兵的差距，用现代战争的眼光来衡量，就是存在着巨大的“代差”。
两宋时期，契丹、西夏、女真等少数民族政权的相继崛起，且还无一例外地占据着产马良地。而北宋时期丢失的战略要地、产马要地：幽云十六州，使两宋的军种几乎失去骑兵优势，所以宋军几乎90%都是步兵，再加上中原地势平坦开阔，最能发挥骑兵优势，而不利于步兵守卫，这在冷兵器时代与骑兵对垒是一个难以克服的弱点之一。
南宋初期，雄狮劲旅“岳家军”和一代帅才岳飞，结合生产力、冶金技术、弓弩技术的大力发展，避困就实，大力发展步军装备，所以宋军的弓弩等兵器远胜于以骑射起家的北方民族，所谓“金人弓矢，不若中国之劲利”。而弩在宋朝被视作对抗北方骑兵民族的利器，得到大发展。弩手多用踏张弩，采用三组轮射的迭射法，而“神臂弓”的发明，使宋军的有效射程远及240多步，约合372米。金军统帅完颜宗弼也不得不承认，神臂弓是最令他恐惧的宋军武器。
“岳家军”仍以冷兵器为主要装备，经过严格训练的“岳家军”重装步兵全身披甲，全副铠甲用甲片1825叶，重达40-50斤。在步兵中，弓弩作为主要兵器占有非常重要的地位，弓弩手占了军士的大部分。军队里大约两成的兵士使用弓，六成的兵士使用弩，合计占到了八成。剩下的约两成的士兵才使用刀枪等近战兵器。
在著名的“郾城大捷”中，完颜宗弼眼见骑兵会战不能取胜，焦躁万分，于是下令将披挂“重铠全装”的“铁浮图”军投入战斗。“铁浮图”军每三匹马用皮索相连，他们护甲厚重、攻坚能力强，“堵墙而进”，主要用于正面冲击。金军一反以左、右翼“拐子马”迂回侧击的惯技，改用重装骑兵“铁浮图”军来进行正面冲击，企图以严整密集的重装骑兵编队来击溃对方较为散乱的骑兵。岳飞当即命令步兵出动，弓弩手正面突射，牵制对方骑兵的冲击，步兵将士手持麻扎刀、提刀、大斧等以步击骑的利器，专劈马足。只要一匹马扑地，另外两匹马就无法奔驰，“铁浮图”军顿时乱作一团。岳家军步兵与敌骑“手拽厮劈”，杀得金兵尸横遍野。天色渐渐昏黑，女真重装骑兵损失惨重，金军一败涂地、狼狈溃逃。岳家军在此战中“戕其酋领”，还夺得二百多匹战马。至此，岳飞指挥岳家军将士以少胜多，在平原旷野地区大败完颜宗弼所统率的金国女真军队主力，取得郾城大捷。
这场战役是历史上少有的以弱胜强的战列之一，更重要的是，这是步兵对骑兵，而且是对重装骑兵取得的大胜。就军事角度而言，具有相当重要的意义。这场战役，不仅是弓弩这种远距离射程的兵器对快速移动目标的胜利，也是相对骑兵而存在着“代差”的近战步兵将士的勇气、耐力、战术的一次完美体现。