公孙轨，字元庆，祖籍燕郡广阳(今属北京房山区)，北魏广州刺史公孙表次子，少年时以“文学”而闻名，初任中书侍郎，后追随明元帝拓跋嗣南征百战，升任诸军司马。
始光元年(公元424年)，北魏明元帝拓跋嗣驾崩，拓跋焘继位，是为太武帝。
太武帝即位不久，开始大举征伐十六国残余势力。
始光三年，魏军攻克胡夏部落，占据长安。
始光四年(公元427年)夏，魏军攻占夏都统万城(陕西横山西北)，胡夏昌泰王赫连昌逃亡上邽(甘肃天水)，魏军乘胜追击，擒获赫连昌，大败夏军。
魏军缴获战马三十余万匹，牛羊数千万头，“府库珍宝车旗器物不可胜计”。
太武帝亲自主持为将士赏赐仪式，诏令：“以昌宫人及生口、金银、珍玩、布帛班赍，将士各有差。”
并引领诸将帅进入胡夏府库“任意取金玉”。
这种机会非常难得，诸将毫不客气，“取之盈怀”，小物件就揣进怀里，大物件就抱着。
大家都在争抢宝物的时候，唯有公孙轨原地不动“独不探把”，袖手旁观。
太武帝拓跋焘亲自找来几件金银器物，赏赐给公孙轨，并当着众将的面大声说：爱卿看到钱财不动心，不贪占，所以朕要给你增加一些赏赐，表彰你与众不同的清廉!
公孙轨的清廉秀令太武帝非常感动，不仅公开宣布他为廉洁的楷模，同时大加奖赏提拔。
公孙轨给了皇帝清廉的好印象，加之他知书达礼，温文尔雅，太武帝任命他为大鸿胪，掌管外交事务。
公孙轨上任不久，政绩斐然，他持节出使氐族部落，说服了傲慢的氐族首领杨玄，氐族部落宣布归附北魏，接受了太武帝册封的南秦王。
公孙轨还朝复命，太武帝大喜，再次提拔公孙轨为尚书，封燕郡公爵位。
神麚[jiā] 二年(429年)，南朝宋大军攻打冶坂，公孙轨奉命镇守壶关，期间平定了上党郡丁零人的叛乱，升任平南将军。
然而公孙轨是个表里不一的两面派，当着皇帝面大秀清廉形象，暗地里却大肆盘剥百姓。
太武帝大举北伐时期，征调雍州民众用毛驴驮运军粮，命公孙轨负责接收。
公孙轨下令：每头毛驴增加一匹绢，才肯接受，否则就算是再强壮的毛驴也不会被征用。
百姓苦不堪言，私下议论说：“驴无强弱，辅脊自壮!”
毛驴没有强壮之分，驮上一匹绢自然就强壮了!
公孙轨在上党郡任职的时候，为了得到财物，竟然纵容贼寇。
公孙轨阳奉阴违，引起了太武帝的愤怒，诏令其返京接受惩处。
太平真君二年(441)，公孙轨返京不久病逝，时年五十一岁。
公孙轨死后，太武帝和三朝元老崔浩谈论起公孙轨，仍然气愤填膺：朕路过上党郡的时候，父老都说：“公孙轨为了获取财宝，竟公然纵容贼寇，至今贼寇残余势力仍没有肃清，留下隐患，这都是公孙轨的过错。
公孙轨到赴任的时候，是一匹马一只鞭子，离任的时候，有上百辆车“载物而南”。
丁零渠帅乘山因为痛骂公孙轨，其母亲被公孙轨“以矛刺其阴而杀之”。
公孙轨还说：“何以生此逆子!”
随即从脚到手指碎割致死，斩断四肢挂在山中的树上。
他如此残害一个无辜的母亲，仅仅是为了泄私愤，他残忍做下这种下作勾当，是可忍，孰不可忍?
太武帝越说越激动，最后咬牙切齿地说：公孙轨幸亏死得早，要是他现在还活着，朕一定会把他弄死，并夷灭他的家族!”
与其说太武帝痛恨公孙轨欺上瞒下，大耍两面派，倒不如说他是在悔过自责，用人不当，致使上党郡“余奸不除”，失去了上党的民心。