1388年，已经称帝20年的明朝皇帝朱元璋，第一次听说了李成桂的名字。那时，统治朝鲜半岛的还是高丽王朝;那年，身为高丽大将的李成桂被派来攻打辽东地区。结果他非但没打，反而上演了一出“威化岛回军”，就此改变了朝鲜半岛的历史。
李成桂出生的1335年，曾经不可一世的元朝已经开始土崩瓦解。当时，李成桂的父亲李子春还是元朝的世袭官员。21年后，年轻的李成桂和父亲一起，帮助高丽军队夺取了原本在元朝控制之下的双城总管府(治所在今朝鲜咸镜南道永兴)，归附了高丽。此后，李成桂在战场上屡建功勋，曾击败高丽叛军、元朝红巾军、元军、倭寇和女真人，成为高丽的一员大将。
1387年，朱元璋在扫荡旧元的纳哈出势力后，于辽东设置“铁岭卫”。但这个名字惹来了麻烦——高丽境内也有一个铁岭，就位于双城总管府的南界，高丽君臣上下都以为明朝想要收回双城总管府辖境。当时的高丽国王禑(韩音为吴)王和重臣崔莹，都属于对北元友好而对明强硬的一派，当即决定开展“攻辽行动”，以对抗明朝。
第二年，李成桂被禑王任命为右军都统使，和左军都统使曹敏修共同率领号称10万、实为5万多人的部队，驻扎在鸭绿江江心的威化岛，准备攻打辽东地区。
李成桂其实并不认同禑王的决定，他反对攻打被明朝平定了的辽东地区。当时正值汛期，鸭绿江江水泛滥，士兵行军困难。李成桂上表高丽朝廷，提出“四不可”论：以小逆大，一不可;夏月发兵，二不可;举国远往，倭乘其虚，三不可;时方暑雨，弓弩胶解，大军疾疫，四不可。
但禑王和崔莹仍要求李成桂等人速速进军。于是李成桂决定回军开京(今开城)，实行兵谏。这一突然之举令禑王和崔莹大惊失色。他们匆匆从西京(今平壤)返回开京，准备进行反击。李成桂一路率军追击，攻陷开京，囚禁了崔莹，废掉了禑王。他还向明朝派出使者，告发禑王和崔莹的攻辽之罪。他的名字，第一次出现在明朝的朝堂上。
此后，李成桂手握高丽军政大权。他先扶植了禑王的儿子昌王，不久废掉昌王立了恭让王。最终，他不再需要傀儡，1392年，经过高丽的最高行政机构都评议使司推荐，李成桂合法登上王位，史称“朝鲜太祖”。
太祖很快向明朝递交表文，痛陈前任君主昏庸无道，“臣民愤怒，无所控告”，而他因“一国大小臣僚、闲良、耆老、军民等”推戴即位。朱元璋看到李成桂已受国内拥戴，且没有疏离明朝的倾向，便认可了这个篡权上台的国王，同时告诫他“自今以后慎守封疆，毋生谲诈，福愈增焉”。李成桂随即遣使谢恩，还进贡了马和方物(指特产)。
接下来，李成桂又请朱元璋择定国号。他提出了两个备选国名，一个是“和宁”——他的故乡，另一个是“朝鲜”——朝鲜半岛上第一个古代国家的名字。朱元璋选定了后者，并通过礼部咨文回复道：“东夷之号，惟朝鲜之称美，且其来远，可以本其名而祖之。体天牧民，永昌后嗣，钦此。”这等于承认了李成桂政权的合法性，也确定了后来250多年明朝与朝鲜之间的宗藩关系。
此后，朝鲜每年定期向明朝派使朝贡，朝鲜国王驾崩、新国王继位时，明朝也会派使予以册封。从表面上看，这种关系并不对等。但从本质上说，这不过是一种礼制体系，朝鲜只在礼节上对明朝表示恭顺，其内政并不受干涉，新国王的任命也由朝鲜决定，明朝皇帝最后的批准基本是走过场。对李成桂而言，他利用朱元璋的认可压制了国内反对势力，巩固了王权。同时，这种宗藩关系并不是单方面的，而是“事大字小”——小国对大国表示恭顺，定期朝贡;大国也有保护小国的责任和义务。
1592年，日本的丰臣秀吉发动侵朝战争。朝鲜毫无招架之力，不久首都汉城(今首尔)陷落，国王逃往中朝边境的义州(今朝鲜新义州)，向明朝求援。明朝履行义务，出兵援助。当时的明神宗派李如松为防海御倭总兵官，率军入朝。这场战争明朝“几举海内之全力”，人力、物力、财力上损失很大。直到1598年，节节败退的丰臣秀吉在日本京都积郁而死，临死前遗命撤兵。朝鲜王朝对明朝这一“再造之恩”感激不尽。