自诞生人类文明以来，下至各人、上至国家，总免不了因利益划分(如水源、土地)不均而发生冲突。在发明“数人头”(民主制度)以前，个人与个人间的冲突，经常用最原始的方式─打破人头等武力解决;群体与群体间的冲突则是打群架;部族乃至于初具国家雏形的政治体之间，免不了有一战。要如何在资源匮乏的自然条件快速下打败敌人、初期致胜?人们把目光转向了常见且速度极快的畜力─马，运用马匹的快速的机动力打击对手。但光有马还不行，在马鞍、马镫等装备发明前，想要有速度、还要有足够的杀伤力，人们发明了战斗车辆─马车，这也是现代坦克、机械化步兵战车最原始的模样。
《吕氏春秋》记载，约公元前1600年，商汤起兵灭夏桀时，动用了兵车70乘、死士6千人以攻夏：“殷汤良车七十乘，必死六千人，以戊子战于郕，遂禽移大牺。”在鸣条之战(在今山西省运城市夏县西)中，商汤一举击溃夏军的主力，最后获得诸侯拥戴，商汤成为天下的共主。不过比夏商之际更早出现辐轮战车的，是公元前2100年到公元前1400年、分布于今西西伯利亚和中亚草原地带的安德罗诺沃文化，在该地考古发掘了公元前2026年，亦是迄今最古老的双轮战车，比商朝初年马战车早了至少400年。
经过商代的蓬勃发展，到了公元前1046年、周武王东征商纣王时，周的主力部队已经可以动员“戎车三百乘，虎贲三千人，甲士四万五千人”。 军事史家推测，周自己大约拥有三百乘战车，到了牧野(今河南省新乡市)与诸侯会师时，兵车达到4,000乘之多!此时的战车多为四马两轮式，木质结构，重要部位一般还饰以青铜车器﹐西周和春秋时期战车的形制大致相同，而车上配有三名甲士，这就是“一乘”的编制。周制国家有事，诸侯出车千乘，故以“千乘”为诸侯的代称;战国时称小诸侯为“千乘”，大诸侯则为“万乘”，后“万乘之国”泛指大国。
战国初期，虽说中原各国依旧以车战为主要作战方式，但在车战中双方疲敝或一方溃败的情况下，就会让为数众多的徒卒冲入战场进行肉搏战。然而车战有许多缺点，一是车辆必须在开阔的平原上才得以快速行驶，否则容易翻覆;二是接触的双方在靠近时除了相互射箭、以长兵器刺击外，战车调转车头不如直接骑乘马匹来的灵活，在与北方游牧民族作战时相当吃亏。当赵武灵王(公元前356─前295年)大力提倡“胡服骑射”后，能造成敌方巨大战损的骑射战法迅速风靡各国，车战渐渐被舍弃;后来在公元前1世纪左右，中亚游牧民族发明了马镫，不仅解放了骑士的双手，使其可以手持长兵器冲锋陷阵，或以精湛的射箭技术杀敌，战车暂时告别了东方的历史舞台。
公元1415年，神圣罗马帝国领地波希米亚的宗教改革家扬·•胡斯在康士坦斯大公会议中，被罗马天主教会判决为异端并以火刑处死，支持他的地方贵族及民众(被称为胡斯派)于1419年起兵反抗“罗马人的国王”兼波希米亚国王西吉斯蒙德。由于胡斯派大量兵源多为穷苦平民，缺乏军事训练，亦无盔甲、马匹等装备，难以抵挡重装骑兵的攻击，于是他们以四匹马拖拉的四轮农场大车改装成“胡斯马战车”，配合步兵、少量骑兵与野战炮，组成拥有极佳防御力的车垒阵型，多次瓦解了条顿骑士团以及其他十字军的攻势。
在近代坦克发明前，早在意大利文艺复兴时期就已经出现如飞碟般的坦克前身，而且是出自有“文艺复兴三杰”之一的列奥纳多·达·芬奇手稿。达芬奇长年在米兰担任军事工程师，他也创造了一台外壳坚固、可移动式的圆锥体武装装甲车，辅之以数门火炮，不仅敌人无法接近，进而移动深入敌阵中，兼具安全性和攻击性于一体。然而，装甲车的设计是需要搭载8个人同时驱动并操作炮管，但内部空间太过狭窄，无法在兽力驱动时，同时载人操作火炮，否则肯定是划时代大杀器。
坦克真正问世，是距今百年前的第一次世界大战。当时战场上广泛使用马克西姆重机枪与刘易斯式轻机枪，形成强大的火力网，加上铁丝网的运用，交战双方陷入旷日费时的壕沟持久战中，每每往前推进，都会造成惨痛的伤亡。英国陆军军官欧内斯特·斯温顿在履带式拖拉机的启发下，多次上书建议研制装甲车。为了保密起见，他将装甲车取名为水柜(Tank，音译为坦克)，让工人误以为在建造军舰装淡水的大水柜，并对外宣称它们是用来装载水和食物的容器。
1916年，在法国北部的索姆河战役打响，这也是人类历史上首次将坦克用在实战的先例。英军使用18辆坦克、配合步兵进攻，德军面对不断放炮、喷吐火蛇的庞然大物目瞪囗呆，用枪扫射也不能伤其皮毛，坦克震撼了守方的心理，使其放弃阵地溃退，英军成功将战线往前推进了4至5公里，但由于坦克技术还在草创阶段，使用坦克并未达到打开突破口的战略目标，反而让德军开始学习如何来对付坦克。尽管如此，坦克的威力还是得到认可，各国纷纷开始仿制。
1918年，法国研制出世界上第一款可以360度旋转的炮塔坦克─雷诺FT-17(Renault FT-17)，从此世界各国在军事领域展开了现代机械化建设。到了二战期间，德军陆军第七装甲师师长、“沙漠之狐”隆美尔在西线率装甲车发动闪击战，打得盟军措手不及而名垂青史，更是装甲车在现代战争上大放异彩的时刻。