十室之邑必有忠信，堂堂全浙岂无材勇。诚得浙士三千，亲行训练，比及三年，足堪御敌。——戚继光
大明嘉靖年间，日本国内爆发严重的内战，大量失意的武士流亡到中国东南沿海“讨生活”，他们以打家劫舍为业，因为长的矮小遂称之为“倭寇”。同时期，因为大明帝国实行严厉的禁海政策，东南沿海的走私贸易非常猖獗，以至于演变出了庞大的海盗集团，他们与倭寇勾结在一起，甚至打出倭寇的幌子攻城掠地，于是乎，东南沿海的倭患愈演愈烈，以致一发不可收拾。
彼时，大明帝国承平日久，特别是东南沿海近200年不闻战鼓，可谓军备废驰，防务空虚。而倭寇大多是经历过日本内战洗礼的武士，战斗力彪悍，更兼悍不畏死，明军一开始在与倭寇的战争中吃了不少亏。在此情况下，明军迫切需要改变战法，训练针对性的精锐部队打击倭寇，这其中最有名的便是日后声动天下的戚家军。
嘉靖三十七年（1558年），浙江义乌爆发了一场血腥的械斗，因为规模太大最终惊动了当时主持抗倭战事总指挥、浙直总督胡宗宪。胡宗宪自己的心腹爱将戚继光到义乌维持秩序，戚继光到了义乌被当地人悍不畏死、勇猛顽强的精神惊呆了，于是在平定械斗事件后，上书胡宗宪希望到义乌招募兵勇，组建抗倭特种部队。胡宗宪同意了戚继光的请求，不久后，戚继光就组建了一支4000人规模得新军，俗称戚家军。
金华义乌俗称慓悍，请召募三千人，教以击刺法，长短兵迭用，由是（戚）继光一军特精。……戚家军名闻天下。——《明史》
戚继光对这支新军进行严格训练，并格外强调军纪，并灌输忠君爱国思想，同时保障丰厚的待遇，薪资水平是普通官军的三倍以上，在物质和精神双重激励下，戚家军很快就形成了战斗力。
嘉靖四十年（1561年）三月，2万倭寇进犯台州，戚继光奉命率4000名戚家军救援台州，这是戚家军的首战，兵力只有倭寇的五分之一，似乎结局难料。但是，戚家军在台州创造了奇迹，戚家军将士在台州城下，大破倭寇，斩杀倭寇数千人，而己方损失不到百人，台州一战，戚家军名动天下。
台州之战后，戚家军就像开了外挂一样，在浙闽沿海杀的倭寇哭爹喊娘。至嘉靖四十三年（1564年），戚家军攻陷倭寇在福建沿海最后据点漳浦，全歼倭寇，危害东南沿海十年的倭患至此肃清，戚继光终于实现了“海波平”的夙愿。
倭寇之乱被平定后，朝廷征调戚继光所部到北方戍边，抵御蒙古诸部的袭扰。戚继光把守蓟辽边防20年，固若金汤，最终也老死在任上。戚继光死后，戚家军继续镇守蓟辽地区，拱卫京师安全。
万历二十年（1592年）五月，日本军阀丰臣秀吉纠集25万日军入侵大明帝国的藩属国李氏朝鲜（李朝），朝军迅速溃败，日军进逼鸭绿江。万历皇帝遂决定御敌于国门之外，从全国各地征召精锐明军赴朝抗日，镇守蓟辽的戚家军也接到了赴朝作战的命令。万历二十一（1593年），戚继光的继任人吴惟忠率3000名戚家军将士进入朝鲜。吴惟忠对全军将士进行了一句话的战争动员，那就是“倭寇又来了”。
在朝鲜，戚家军冲锋在前，撤退在后，打的都是最难打的仗。平壤之战中，吴惟忠更是亲率数百名敢死队率先攻陷牡丹峰，杀入平壤城，一战奠定平壤大捷，扭转朝鲜战局。而后，转战朝鲜7年，大小百余战，成为了日本武士的“终极克星”。当时的李朝宰相柳成龙就这样评价戚家军：
所谓南兵者，乃浙江地方之兵也。其兵勇锐无比，不骑马，皆步斗，善用火箭、大炮、刀枪之技，皆胜于倭，真皆敢死之兵也。