唐朝中期,出现了第一个亲自到过北非后写下关于其风土人情著作的中国人——杜环。杜环不仅去过北非摩洛哥一带,更加在西亚等地待过。其著作《经行记》大部分散失,但幸运的是有一部分被记载于《通典》中得以流传。
到了宋朝建立之后,中国跟非洲应该形成了成熟的直接贸易关系。桑给巴尔岛卡真瓜的一个珊瑚井里发现了大批宋朝钱币,有人认为这是迷航的中国商船掩埋的。中国瓷器在大约9世纪时候传入非洲,考古学家在红海附近发现了大量瓷器集散地遗址,以苏丹境内的阿伊扎布港最著名。中国商船在10-12世纪已经可以航行到也门共和国附近,这为中非通商做出了很好的贡献。
至于后来,蒙古大军西征时候甚至直接跟埃及军队交手过。到了明朝,郑和下西洋的壮举震动了非洲许多地方,其船队直接到达非洲东海岸的索马里等地一共四次。当时被明朝称作“米昔儿国”的埃及两次遣使到明朝访问,此举更加是中非交往史上的一大亮点。而郑和从非洲带回来的长颈鹿,更是被当做麒麟。
到了明宣宗之后,明朝的海禁政策逐渐形成,跟非洲的交往也很少再见到。但此时非洲黑人却随着欧洲殖民者来到了中国。根据《明史荷兰传》的记载,荷兰人“其所役使名乌鬼”。乌鬼当然指的就是黑人。而可能是肤色长相太过惊异,让中国人以为这些非洲黑人是妖魔鬼怪,《明史》里甚至写这些黑人“入水不沉,走海面若平地”。
清朝之后,中国的闭关锁国政策逐渐加强,但是清末鸦片战争后,随着中国的大门打开,也有许多华工被带去了非洲坦桑尼亚,刚果等地,再加上林则徐,魏源等人编著的《四洲志》,《海国图志》等书的影响,促使了清朝和非洲建立一定的外交关系。众所周知,当时非洲几乎全境沦为殖民地,因此这种外交关系可以说是十分不正常的。清朝在甲午战争之后,处理和独立的大韩帝国的关系时,曾经一度想采用和刚果建交的方式不设立公使级别的驻外官员。
所以说,我国古代跟非洲的商业交往虽然频繁,但是真正的外交关系的形成,还是要到近代之后了。