古代的五爵来自春秋战国时期，但其中的侯爵最早来自西周。到了春秋时期，大国争霸中，为了能够体现诸侯国地位的差距，就出现了五个爵位等级的制度。
对于五等爵的记载，来自于《孟子.万章》：
天子一位，公一位，侯一位，伯一位，子、男同一位，凡五等也。君一位，卿一位，大夫一位，上士一位，中士一位，下士一位，凡六等。
孟子在此书中描绘了一个完整的爵位等级和结构，这也为后世的中国爵位奠定了基础，后来的王朝也一直沿用这一套爵位制度。
这里，我们先细分一下五等爵的代表什么意思
公
在西周遗址中出土的青铜器铭文中解释到“公”，这一类对公爵的称呼包括：周工、召公、明公、毛公等等，这些人都在王朝中掌握重要的职位，比如西周时期的卿事寮和太史寮。
侯
西周金文中记载的“候”包括：鲁、齐、盖、康、薛、井、杨、陈、量等等。所有的“候”全部都位于三门峡以东的殷商故地。西周的候指的是坐镇一方的军事首领人物，后也就是一个拥有军事力量，负责军事行动的地方最高掌官。
伯
伯在当时指的是家中的长男，长子称伯、次子称仲、三子称季，三子后面的幼子全部称叔。但伯到底是不是一个爵位?
倗出土了“倗伯簋”，同时还出土了“倗仲鼎”，这里的伯仲显然也是表示长幼辈分的称号，而非爵位。
子
殷商子姓，在甲骨文中，对子姓宗族统称为“多子族”，而那些贵族则会被称为“子某”如子鱼等。西周出土的青铜器中，大部分的“子”都很可能是殷商贵族或者相关宗族的后人。
男
资料显示，“男”在西周历史上是一个比较低级的贵族，并没有什么特殊的待遇，而他们的封号只是比一般的百姓更一点而已，这也是可有可无的爵位。
因此，“公侯伯子男”五爵是由天子赐封的，但享有特权的爵位只有“候”，因为他是作为军事力量的代表，而“公、伯、子”等都是宗族里面的尊称或对族长的称呼，并没有实权，有的只是殊荣。
春秋战国后的五爵位发展史
秦国统一后，撤销了分封制，而五等爵制度也被废除，取而代之的是二十等军衔爵位制度。二十等爵位最高等级为彻侯，汉朝称列侯，秦汉时期说的封侯，就是这个候，不是西周时期的侯爵。
晋朝由于是篡位得来的，曹魏政权吸取教训又恢复了五等爵制度，而秦汉的二十等爵制也在用。在这样的情况下就出现了两种侯，五等爵的侯爵和二十等爵的列侯。于是晋朝就把五等分封制中的爵位改为高于二十等军衔制的爵位，也就是说公侯伯子男爵位下面才是列侯。
南北朝时期设立新的爵位制度，废除了当时已经变味的二十等爵制，爵位里面之保留了五等爵制。这个制度历经几个朝代后略有改动，但大体的制度一直沿用到了清朝。
(西方国家爵位等级)
而撤销了二十等军衔爵制后，五等爵在后期也不在有实际权力，它更多的只是代表一种荣耀，比如国公，郡公等都只是一种荣誉头衔。