杨延昭生于958年，死于1014年，是杨家将中唯一生卒年月都有记载的人物。杨延昭起初叫延朗，后来因避道士赵玄朗之讳而改为延昭。按理说一个道士的名字无须避讳，但这个道士非同一般，宋真宗将其尊为圣祖。杨家将故事中，杨延昭是杨业的第六个儿子，因而又叫杨六郎，不过历史事实并非如此。《宋史》中记载杨业有七个儿子，杨延昭至少比其中的五位要大，他不是因为排行第六才叫杨六郎，而是另有原因。杨六郎是辽兵对他的称呼，宋史称辽兵对他非常惧怕，至于为什么叫他六郎、其中有些什么缘由则无可考。
传说中杨六郎还是地位显赫的郡马爷，这更是没有任何依据。从杨六郎的生活轨迹看，他长年镇守边关，在京城没有什么根基，更没在京城生活过或任过职，怎么可能成了柴家的郡马?杨延昭少年时，性格比较内向，不爱说话，但对兵法及行军打仗之事却非常上心，显示出了过人的天赋。杨业对他很是钟爱，觉得他最像自己，经常把他带在身边，让他经受战斗锻炼。986年，宋太宗发动第二次征辽战役，28岁的杨六郎就在阵中。攻打朔州城时，杨六郎冲锋在前，手臂被流矢射中，入肉很深，但他没有退却，忍痛鏖战，把强悍的辽兵打得一败涂地。英雄的事迹总是难以磨灭，如今雁门关附近山上，仍然留有杨六郎砦等地名，这是对他的永久性纪念。
杨延昭起初并没有受到宋王朝的重用。太平兴国年间，他被荫补为供奉官，这是级别比较低的军官，大约相当于现在的连级干部吧。杨业牺牲后，杨延昭由供奉官升迁为崇仪副使，勉强算是个中级军官。历史上有关杨六郎的英雄事迹，只有屈指可数的几件，与传说中的英勇神奇大相径庭。
公元999年阴历9月，辽国大举南犯，杨六郎率兵打了几个胜仗，显示出卓越的军事才能。尽管他不是宋军的主将，所取得的胜利也只是局部性的，但还是极大地鼓舞了宋军士气。有一次，六郎到保州以北的遂城巡查，遭遇了大队辽兵的围攻。遂城是个小地方，城墙不高，兵力也不多，形势非常危急。杨延昭紧急动员全城的壮年男子配合宋军上城防御，打退了敌人的数次猛烈围攻。战局暂时稳定下来，但城内人心惶惶，遂城易攻难守，没有良策很难坚守。入夜时分，杨六郎亲自到城头巡查，阴历十月，北方的天气滴水成冰，已十分寒冷。一阵寒风吹过，杨六郎计上心来。他连夜安排人往城上浇水，等到天明，城墙上结起又硬又滑的冰层，辽军无法架梯也无法爬城，不得不自行退却。宋军乘机出城追击，大获全胜。
辽兵入侵中原，给百姓造成了深重的灾难。他们把当地民众抓去做苦力，甚至在攻城时逼迫他们爬城，让无辜的百姓做替死鬼。目睹此情此景，杨六郎恨不能率百万雄兵痛杀辽寇，但他人微言轻，官小兵少，不可能有更大的作为。他屡次请求高阳关都部署傅潜发兵增援，都得不到回音。当时傅潜手下有8万多兵马，但他消极畏战。杨延昭以及杨嗣、石普等将领屡次请求傅潜增派人马，主动出击，但傅潜都充耳不闻。更有甚者，他还刻意掩盖部下抗辽的功绩。贪生怕死的傅潜受到了众人的严厉谴责，当时一位叫钱若水的文官，主张杀掉傅潜，通告全军以振军威，然后挑选像杨延昭这样英勇善战的军官，委以重任，驱逐辽军。
后来宋真宗亲率大军前往大名府督阵，宋军绵延数十里，气势庞大，深入宋境的辽军担心被围，于1000年正月撤退。辽兵撤退后，宋真宗将傅潜削职流放。也就是在这个时候，杨延昭有幸得到宋真宗的召见。真宗皇帝询问他有关边防的情势，杨延昭对答如流，谈吐不凡。宋真宗非常满意，对诸位大臣说，“延昭父亲杨业是前朝名将，延昭治兵护塞有乃父之风，非常值得称赞。”这可能是杨延昭第一次也是唯一一次见到皇帝。
1001年，辽军又一次南下。杨延昭在羊山埋伏下精兵，自己率领部队与辽军叫阵，将辽军引诱到伏击圈后，伏兵四出，杨延昭又率众杀回，辽军大败，其领军大将当场阵亡。此一阵大长宋军士气，杨延昭因功被加封为莫州团练使。杨延昭升了官，引起朝廷中某些人的嫉妒。宋真宗曾经和大臣们谈及此事，他说杨延昭远在边关，朝里没有什么熟人，全仗自己忠心勇敢取得些功名，对他眼红的人很多，不是朕保护他，他哪里会有今天?
这也从另一个侧面证实，杨六郎根本不可能是郡马，否则就不是朝中无人了。终其一生，杨六郎也没有什么太高的地位，和传说中的朝廷重臣相去甚远。不过话说回来，宋真宗对他还算不错。1002年，辽军兵困保州，杨延昭、杨嗣领兵求援，遇到辽军突袭，部队损失很大。宋真宗因其素以忠勇闻名，将其从轻发落，革职待办，以观后效。过了一年，边境局势又一次紧张起来，边将用兵不利，杨六郎被重新起用。
1004年，萧太后和皇帝耶律隆绪率领二十万人马大举南下，直逼北宋要地澶州。杨延昭驻守遂城，所统兵力不过一万，能够发挥的作用有限，但他对全局有着清醒的认识:辽兵孤军深入，处于宋军的四面包围之中，只要果断决策，一定会围而歼之，大获全胜。他的主张和当时的主战大臣寇准不谋而合。杨家将故事中，杨家与寇准有着许多精彩的故事，但事实上寇准是北宋名相，地位远在杨家之上。杨六郎与寇准从未谋面，更谈不上什么交情。
宋真宗想和不想战，萧太后的初衷也不是要侵占大宋地盘，而是尽可能多地掠夺财物。最后双方签下了“澶渊之盟”。从此，金钱换和平成了大宋坚持的基本国策。杨延昭空有一腔爱国之心，却无用武之地。坚守本职岗位也许是他唯一可以做的事情。他在镇守遂城期间，前前后后共打退辽军的百余次进攻，遂城因此获得了“铁遂城”的称号。
澶渊定盟之后，杨延昭因为守边有功，受到了宋真宗的信任，屡次获得升迁，被钦定为边关守将。杨延昭镇守边关二十多年，呕心沥血，英勇善战，但他毕竟不是边关主帅，能量到底多大不得而知。说到底，杨始终不过是一个指挥几千人马的普通战将。宋史对他的记载，无论功过都非常简单。有关他的英雄事迹，野史多于正史，传说多于正传。1014年，杨六郎病死于边关，享年57岁。