西汉龙袍主要是沿袭秦朝龙袍的特点：“以水德居，服黑色。”到汉文帝刘恒时,开始弃用黑色，“汉文帝十五年，服黄色;十六年，服红色。”据《史记·孝文帝本纪》记载，这是缘于刘恒认为大汉王朝应“协于火德”。晋代时，转而崇尚金德，以赤色为贵，所以晋代的皇袍采用的都是大红色。
“黄袍”的流行始于隋唐时期，由于当时崇尚“以黄为贵”，“黄袍”成为帝王的专用衣着。据《唐六典》记载：“隋文帝着柘黄袍,巾带听朝。”柘黄,是用柘木汁染成的赤黄色,也就是杏黄色，但在当时还未禁民间穿着黄色服饰。唐承隋制，《旧唐书·舆服志》记载,此后的天子穿赤黄色的袍衫,而臣民“仍许通着黄”。真正在民间禁用黄色是在唐高祖武德年间，皇帝不愿意和一般人同着黄袍，于是下诏“禁士庶不得以赤黄为衣服”。据宋代王楙所撰的《野客丛书·禁用黄》记载：“唐高祖武德初，用隋制，天子常服黄袍，遂禁止庶不得服，而服黄有禁自此始。”据《新唐书》卷二十四《车服志》记载：“至唐高祖，以赭黄袍、中带为常服……禁臣民服。”并规定了其他官员袍子的颜色：三品以上为紫，四品五品为朱，六品七品为绿，八品九品为青。唐高宗李治更于总章年间颁诏强调“一切不许着黄”。
但“黄袍”正式成为皇权的象征，则始于宋太祖赵匡胤“黄袍加身”的陈桥兵变。公元959年，周世宗柴荣崩，8岁的周恭帝柴宗训即位。殿前都点检、归德节度使赵匡胤等掌握了军权。公元960年正月初一，传闻契丹兵将南下攻周，赵匡胤统率诸军北上御敌。行至陈桥驿，赵匡胤手下众将便将事先准备好的黄袍披在他的身上，跪拜在地山呼万岁，拥立他为皇帝。到宋仁宗赵祯时，还规定一般人士衣着不许以黄袍为底或配制花样。自此，不仅黄袍为皇帝所独有，黄色亦为皇帝专用。黄袍又因袍上绣有龙形图案，索性被叫成了“龙袍”。
那么，黄袍上为什么要绣上龙的图案?龙袍上到底绣有几条龙?皇帝和龙是从何时开始有了联系?
对于龙为何物，《辞海》中的解释是：“古代传说中一种有鳞有须能兴云作雨的神异动物。”《山海经》记载，夏后启、蓐收、句芒等都“乘两龙”。另有史籍记有“颛顼乘龙至四海”、“帝喾春夏乘龙”等传说。龙成为帝王的象征，最早见于史书的是司马迁的《史记·秦始皇本纪》：“秋，使者从关东夜过华阴平舒道，有人持璧遮使者曰：‘为吾遗滈池君。’因言曰：‘今年祖龙死。’”秦始皇统一六国后，附会“五德终始说”， 为宣扬“君权神授”，曾自诩“祖龙”。司马迁在《史记》中还讲了一个刘邦为蛟龙之子的故事：一天，刘邦的母亲在大水域边上休息时突然下了雷雨，刘邦的父亲出来找她，看到一条蛟龙盘在刘邦母亲的身上，后来刘邦的母亲就怀上了刘邦。刘邦成为“真龙天子”原本就是天意。
龙不仅是皇权的象征，龙袍上的龙形图案也都有相应规定。龙数一般为9条：前后身各3条，左右肩各1条，襟里藏1条，而且从正面或背面看都是5条，正好吻合帝位“九五之尊”。清代龙袍还绣“水脚”，即袍子的下摆等部位有水浪山石图案，隐喻山河一统。不过也有例外的，明代皇帝龙袍的龙纹就多于九条。1958年出土的万历皇帝的缂丝十二章衮服，就有十二条龙，被绣在一个圆形的中间，俗称“团龙”。十二条龙因位置不同而有不同的名称，位于衮服前胸和后背位置的龙，是正身的龙，也就是面向外的龙，称为“正龙”或者是“坐龙”;侧身的龙叫做“行龙”，而行龙又按照朝向上下的不同分为升龙和降龙。