《三国志》说，魏延以部曲随先主入蜀，数有战功。从刘备力排众议否定张飞而任命魏延为汉中守将上看，刘备的确对魏延的能力是持肯定态度的，也充满了信任。诸葛亮北伐，魏延曾建议兵出子午谷，孔明没有采纳，并限制他的兵权，因此叹恨己才用之不尽，但是他依然顾全大局，没有做出违背蜀汉的事情，孔明死后，别人都以他的临终遗言行事，唯独魏延道出了自己与众不同且见解独到的观点：“丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪?”这句话无疑挑战了蜀汉上下的“个人崇拜”意识和政策划一的观念，可谓石破天惊。
孔明临终曾经交代长史杨仪、司马费祎、护军姜维等，一旦自己身死大军可速退，让魏延断后，姜维次之，如果魏延不服从命令，军便自发。这说明孔明早已料到魏延会有意见，但是他并未要求除掉魏延，马岱在魏延营中潜伏也只是小说的虚构。杨仪本是荆州主簿，后来投奔刘备，刘备死后，他随孔明北伐任臣相参军长史，孔明出兵常以魏延为大将、杨仪为军需后援，但是两人的矛盾也让孔明极为头痛，什么矛盾呢?其实就是互不服气，魏延心高气傲很多人都避而远之，而杨仪自恃宠信言语没有节制，连蒋琬他都看不起更不畏惧魏延，开会的时候两人常常争吵，魏延拔刀杨仪大哭，两人由此产生嫌隙势如水火，而孔明又未及时化解，所以铸成大错，最终魏延被斩，杨仪自杀。
魏延与杨仪交恶其实还是人民内部矛盾，大军撤退的时候魏延要求费祎与自己一起驻守，费祎说，我帮你去给杨长史说说，他不懂军事，必然会答应。说罢上马而去。等到魏延派人去观察时，杨仪早已帅大部队回程了，魏延有种被欺骗的感觉，所以怒发冲冠截住杨仪归路。后主对杨、魏互相上表说对方反叛感到头晕，就问董允和蒋琬，董、蒋都力保杨仪而排斥魏延。但事后查明，他们的这道选择题做错了，《三国志·魏延传》曰：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。”原来魏延并无反意，只是想除掉杨仪而已。
倒是杨仪本以为自己可以代替诸葛亮，没想到诸葛亮认为他“性狷狭”秘密指令蒋琬接班，杨仪大失所望对费祎说：“往者丞相亡没之际，吾若举军以就魏氏，处世宁当落度如此邪!令人追悔不可复及。”谁有反骨?此说一语中的。魏延是一名难得的猛将，是诸葛亮北伐的得力助手，两人虽有军事上的分歧，但诸葛亮从无加害之意，相反还非常重用魏延。刘备在时，魏延只是汉中太守、镇北将军，诸葛亮执政将魏延的官爵提拔到了极致，先后封都亭侯、南郑侯、前军师、征西大将军，并假节，即使魏延与杨仪不睦，诸葛亮也“不忍有所偏废”。
蜀汉是三国中地盘最小势力最弱的国家，诸葛亮又连年北伐，如果政治上没有高度的统一与和谐那是万万不行的。刘备死后，蜀汉大小事宜咸决於亮，诸葛亮成为实际的执政者，他的治国方针也是有口皆碑，处事大公无私，北伐万众一心，治国道不拾遗，可以说，政治清明没有杂音，就像我们经历过的六七十年代一样，遍地“红宝书”“万岁”不离口，在这种情况下，要么魏延脱颖而出，要么就是违背了“既定方针”，背上叛逆的罪名。一句话，魏延头上本无“反骨”，而是硬生生被人安了上去，这一点，蜀汉君臣都有责任。