北魏的统治者是鲜卑族拓跋部贵族。原来居住于今黑龙江、嫩江流域大兴安岭附近，过着游牧生活。东汉以前，北匈奴被打败西迁后，拓跋部在部落首领拓跋诘汾的率领下，也逐步向西迁移，进入漠北地区。该部到拓跋力微时期，逐渐强大起来，拓跋力微取得了部落联盟世袭大酋长的地位。
公元338年，拓跋什翼犍即代王位，始置百官，后又建都盛乐（今内蒙古托克托县），迈入奴隶主占有制的阶级社会，逐渐强大起来。三十八年后，前秦昭宣帝苻坚攻代，拓跋什翼犍战死，代灭亡。
公元386年，拓跋什翼犍的孙子拓跋珪纠合旧部，在牛川（今内蒙古锡拉木河）即代王位。同年，拓跋珪纠合旧部，在牛川（今内蒙锡拉木林河）召开部落大会，即代王位。 即位不久，因牛川偏远，便迁都盛乐。同年四月，改国号为大魏，史称“北魏”。
拓跋珪要复兴拓跋氏，首先必须与匈奴族的刘库仁、刘卫辰两个部落争夺部落联盟的领导权。刘库仁投靠拓跋珪，刘卫辰则反抗拓跋珪。最后卫辰失败被杀，他的儿子赫连勃勃率残部南逃依附后秦姚兴。自河以南，诸部皆平，虏获畜产名马三十余万匹，牛羊四百余万头。之后，开始向南北发展。
这时期，在拓跋氏北面的是文化上更为落后的高车族和柔然族，在南面的是鲜卑慕容垂所建立的后燕。拓跋珪击败了高车族。高车是游牧部落，是善战的骑兵。对高车族的征服，增强了拓跋氏的战斗能力。不久又攻灭匈奴独孤部，又灭掉后燕。
398年（天兴元年），拓跋珪迁都平城（今山西大同），称帝，史称道武帝。拓跋珪击败后燕进入中原后，为了巩固皇权，稳定军事力量，实行“颁赐群臣将士各有差”的新政策。
新政策规定：根据从征将士战功大小分享虏获品。
鲜卑诸部将士从战争中得到的战利品，比游牧所得高很多，因此他们不再留恋以往的游牧生活，形成好战的军队。从389年到451年，北魏俘虏人口百余万。俘虏被分配给鲜卑诸部各级将士，为他们织绫锦、盖房屋、种蔬菜、牧牛羊，成为奴隶。北魏在鲜卑族内部和故地上实行奴隶制度。
北魏占据中原以后，拓跋珪没有采取武力高压政策强迫汉族退回到奴隶社会，而是让中原封建制度继续存在，凡汉族士大夫“诸军门者，无少长，皆引入赐见”，广听意见，尽量采用。他任用汉族文人作官，建立封建的政治机构。平城四郊种田人大多来自中原，拓跋珪采取“计口授田”的封建生产方式。
这样，在北魏国内存在两个制度：一个封建制度，一个奴隶制度。到了北魏孝时期，封建制度的优越性逐渐展现出来，孝文帝不得不进行改革，北魏逐渐成为一个强盛、统一的封建国家。