蜀汉的五虎上将家喻户晓，为蜀汉立下盖世功劳。可惜随着关羽殒命江东，张飞遇刺而亡，黄忠马革裹尸，马超不久亡故。最后一员大将在张飞被杀后七年后病故，就这样五虎上将走过了他们的光辉岁月，没有英雄的时代，这时间是寂寞的，不过长江后浪推前浪，又一批英雄开始驰骋疆场，蜀汉后期如果要数大将的也不过是这几位，也可以暂叫他们蜀汉后期的五虎上将。
第一位，魏延。
魏延其实和关羽张飞齐名的将军，刘备入川时因数有战功被任命为牙门将军，刘备攻下汉中后又将其破格提拔为镇远将军，领汉中太守，镇守汉中，成为独当一方的大将。魏延镇守汉中近十年，之后又屡次随诸葛亮北伐，功绩显著。期间魏延多次请诸葛亮给他统领一万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同韩信的例子，但诸葛亮一直不许，因而认为自己无法完全发挥才能，心怀不满。与长史杨仪不和，诸葛亮死后，两人矛盾激化，相互争权，魏延败逃，为马岱所追斩，并被夷灭三族。这是一位悲剧英雄，其实三国后期此人独撑蜀汉之大厦。他的死也对蜀汉政权产生了不小的冲击，给当时军队造成的损失更是巨大的。
第二位，姜维。
和魏延对诸葛亮有所不满外，姜维这位降将却处处表现了对诸葛亮的忠诚。姜维文武双全，少年时和母亲住在一起，喜欢儒家大师郑玄的学说。因为父亲姜冏战死，姜维被郡里任命为中郎。诸葛亮北伐时，姜维被怀疑有异心，姜维不得已投降蜀汉，被诸葛亮重用。诸葛亮去世后姜维在蜀汉开始崭露头角，费祎死后姜维开始独掌军权，继续率领蜀汉军队北伐曹魏，与曹魏名将邓艾、陈泰、郭淮等多次交手，姜维北伐总计大胜两次；小胜三次；相距不克四次；大败一次，小败一次。后因蜀中大臣也多反对姜维北伐，而宦官黄皓弄权，姜维杀之不成，只得在沓中屯田避祸，后司马昭五道伐蜀，姜维据守剑阁，阻挡住钟会大军，却被邓艾从阴平偷袭成都，刘禅投降。后姜维希望凭自己的力量复兴蜀汉，假意投降魏将钟会，打算利用钟会反叛曹魏以实现恢复汉室的愿望，但最终钟会反叛失败，姜维与钟会一同被魏军所杀。有人说姜维心有斗大不虚语也。
第三位，廖化。
常言道：蜀国无大将，廖化做先行。当世名将凋零，廖化就显得极为重要。字元俭，曾为关羽主簿，关羽败亡后归入孙吴，用诈死之计回归蜀汉，刘备授任为宜都郡太守。刘备去世后，为丞相参军，后为广武都督，迁阴平郡太守，多次参与蜀汉的北伐。官至右车骑将军，假节，领并州刺史，封中乡侯。蜀汉灭亡后，徙往洛阳，在中途病逝。廖化以果敢刚直著称，是蜀汉后期的重要将领。
第四位，王平
王平字子均，巴西宕渠（今四川省渠县东北）人，籍贯益州。三国时蜀汉后期大将，原属曹操，曹操与刘备争汉中，得以投降刘备。诸葛亮第一次北伐时与马谡一同守街亭，之后深受诸葛亮的器重，率领蜀汉的王牌军队无当飞军，多次随诸葛亮北伐。诸葛亮死后镇守汉中，曹爽率领十万大军攻汉中时，被王平所击退。
第五位，邓芝
早年就曾被预言，认为其能位至大将。后被刘备任为郫令，升迁为广汉太守。因任官清廉、严谨，有治绩，被征入朝为尚书。刘备逝世后，奉命出使吴国，成功修复两国关系，并深为孙权所欣赏。建兴六年，诸葛亮屯兵汉中，准备北伐，以邓芝为中监军、扬武将军，命其与赵云佯攻郿城，吸引曹真主力。建兴十二年，迁前军师、前将军，领兖州刺史，封阳武亭侯，不久督领江州。孙权在此期间多次联络邓芝，赠赐丰厚。延熙六年，迁车骑将军，后授假节。平定涪陵叛乱。
这几位将军，魏延凶猛，且很有谋略，就和当日的五虎上将相比也不逊色；姜维是帅才，和诸葛亮也相仿，当日曾和老将赵云战个平手，是刘禅后期的长城；廖化身经百战，是员老将，与黄忠相似，不过勇猛不如；王平智勇双全，虽识字不多，却很谋划，把守街亭可见一瞥；至于邓芝，更是一位大局意识的武将。