明朝的监察制度，大体上包括了御史制度、言谏制度、地方监察制度、法律制度等，这些制度大都由前代沿袭而来，到明代逐步完善。明代统治者总结了历史上历代治理国家的经验，尤其是吸取了元朝灭亡的教训，对于官吏的监督与纠察、强化“天子耳目”的作用有着深刻的认识，从而使明代的监察制度经历了一系列的演变和进步。具体说，主要在以下几个方面：
其一，御史制度上的创新。
明初曾一度效仿元制设御史台、掌监察，之下亦效元制设殿中司和察院，成为国家三大府中尤为重要的一个部门和体系。洪武十五年朱元璋撤销御使台，正式创设督察院，两年后又对其内部机构设置进行了调整，从而完成了台、察合一的制度创新。
建文帝明世祖等后继者也进行了相应的改革。都察院是专门负责维持封建国家机关以及官吏纲纪的部门，“职责纠劾百官，辩明冤枉，提督各道，为天子耳目风纪之司”，成为全国最高监察机关，总揽全国监察事务。它是正二品衙门，其主要工作人员是各种御史。主官左、右都御史各一人(正三品)，其下有左、右副都御史各一人(正四品)，左、右1111都御史各两人(正五品)，以地区划分的十三道御史若干人(正七品)。他们按地区和业务分工，负责对全国各方面的监察工作，权力甚大，无所不监。因此在人选和任用上，明朝极其慎重，要求也非常严格。督察院的御史是最直接维护朝廷封建统治利益的人物，所以他们的职级虽然较低，但权力很大，这强化了中央对百官的监察权力，旨在使各衙门不能独断、加强皇权，促成了明王朝高度中央集权的君主专制之制度的建立。
其二，言谏制度上的发展。
1367年，朱元璋承袭宋元旧制设给事中，洪武六年始分吏、户、礼、兵、刑、工六科，六科给事中初设，至洪武二十四年以后逐渐定型，这成为明代监察制度的一个重要发展。假如说，督察院的御史着重监察全国官吏和一般机关，那么六科则是对六部的业务进行对口监察，二者不相统属，可互相弹劾。每科各设都给事中一人(正七品)，左右给事中各一人(从七品)，给事中四至十人不等，其职责是“常侍从、规谏、补阙、拾遗、稽察六部百司之事”。因为六部是全国最高的行政管理部门，所以六科一对它们的监察作为主要职责，对封建地主政权来说是有其必要性的。六科给事中的威权与御史相近，但其专门化的业务监察，要求工作尚在进行当中便发现并纠正其可能的危害，消灭可能造成的损失。
当然，明朝对其人选也是要求很严格的，按规定，一般是“在各衙门办事进士及历俸二年以上行人、博士并推官、知县三年考满到部者”。同时明朝也很关注给事中的考核，七品小官，其升降都要由皇帝来定度。可见，明朝大量设置台谏官，一方面是为了维护皇权以防止权臣跋扈，另一方面则为了加强中央与地方的联系，以便于对内外百官行使皇帝的权力。
其三，地方监察制度的完善。
明代地方行政层级工分三级，监察机构也与此相对应。朱元璋称帝前就在全国13个行政区内分设按察司，并在其下设41个按察分四。按察司为地方最高监察机构，相对于都监察院又称“外台”，虽隶属于中央的督察院，但其行事有一定的自主权。洪武二十四年敕“懿文太子巡抚陕西”，始创巡抚之制。宣宗时期派遣巡抚“巡行天下，安抚军民”，已成定制。这些巡视地方的监察官员若兼领其他专项事务，则称总督提督等。到明中期前后，因某种需要，这些特殊的官名已发展为固定官职，如宪宗五年(1469年)始设两广总督;宣宗宣德年间在关中、江南等地专摄巡抚，都成定制。这样，总督巡抚监察专项事务的制度得以完善。主要由按察司督抚及监察御史出巡地方(巡按御史)等互不统属但相辅相成，形成纵横交错、组织严密的地方监察体系。
其四，法律制度上的贡献。
从朱元璋开始，明朝历代统治者制定并完善了监察法规，为一部正式的监察法规的出台奠定了基础。公元1439年正式颁布了《宪纲条例》，对监督官的地位、职权、选用、监督对象及行使权力的方式和监察纪律作了详细的规定，成为明代有深远影响的监察法规，并为弘治时《大明会典》的出台打下了坚定的基础。“重典吏下”、“明刑弼教”的法律制度成为明代监察制度的重要组成部分。以上是明朝监察制度的重要组成部分，再加上“考满、考察相辅而行”的考核制度，厂卫秘密监察的特务制度等，共同构成了明暗结合的监察网。这样，督察院、十三道监察御史、六科各司其职，又互相纠察，再加上监察法规的辅佐，使明朝的监察制度十分严密。