汉五年(公元前202年)，刘邦彻底击溃项羽后，大军行至定陶时，手下一干大将包括韩信、英布、彭越等联合上书，请求刘邦称皇帝。刘邦几次谦让，大将们几次上书，双方表演一番后，刘邦终于同意称帝。二月初三那天，在“汜水之阳”(即定陶，今山东省定陶县)称帝，建国号为汉。称帝时，刘邦对一干大臣说，秦朝那些宫廷礼仪太繁琐了，咱们是弟兄，不搞那一套，一切从简，喝酒吃肉，不分彼此。将军们听了刘皇帝的话，个个高兴，人人开心。
但是，过了不久，问题出来了。和刘邦一起打天下的一批功臣，尤其是从沛县起兵就一直跟着他的那一帮人，举止豪爽，言语耿直，但是大多没啥文化，缺乏约束。在宴会上，武将们喝醉了，一谈起过去打仗，各个都来了精神，各自夸耀自己的功劳。高兴了，拔剑起舞。若彼此言语不和，争吵是常有的事情，甚至还会发生打闹。皇帝召集的宴会上，经常有人拿着刀剑，大呼大叫地砍柱子，斩案桌，闹得朝堂快变成战场了。刘邦觉得这群哥们的做法太没体统，但是又不知道怎么约束。这时，一个叫叔孙通的人看出了刘邦的心思，给刘邦提出了建议。他对刘邦说：“儒生虽然不能在战场上冲锋陷阵、杀敌攻城，但是儒生善于守住胜利果实，善于管理朝政。鲁地是儒学发源地。请陛下准许我去那里招聘儒生，我带领他们制定朝仪。”刘邦听了后，问了叔孙通一个今天看来无厘头、有点好笑的问题。刘邦问他：“难不难?我能不能学会?”一个皇帝居然担心自己没法学会朝仪，难道不好笑吗?其实刘邦的担心是有道理的。刘邦出身底层，虽然懂得驾驭人才，但是文化知识确实不高。他手下的武将也和他一样很粗俗。如果朝仪太繁杂，这些人会抵触。如果朝仪制定出来却执行不下去，那就完全没有意义了。
叔孙通向刘邦保证：最愚昧的人都可以学会，更不要说尊贵的皇帝了。刘邦笑了笑，同意了叔孙通的建议，让叔孙通全权负责这件事。叔孙通是秦朝的博士，知识渊博，精通儒学。得到刘邦批准后，叔孙通按照计划，到鲁地征召了一批精通三代及秦朝礼仪的儒生，带领他们根据“尊敬皇帝、约束臣子”的精神，按照简洁、易学、仪式感强的原则，杂采夏商周的礼仪与秦朝礼仪，制订了一整套完备、比秦朝朝仪更简洁的朝仪。礼成。叔孙通带领手下儒生向刘邦作了演示。刘邦满意地说：“这我也学得会嘛。”于是他召集文武大臣，下令他们都听叔孙通的指挥，到城外去练习朝仪。叔孙通带领儒生教大臣们学习朝仪。练了一个来月，大臣们都熟悉了。叔孙通便将向刘邦作了汇报，并且请刘邦亲自去检阅大臣们演练朝仪。刘邦检阅完之后非常满意。汉高祖七年(公元前200年)，萧何已经修好了长乐宫。元旦那天，大臣们在长乐宫正式朝贺。新的朝仪从这一天开始实行。
元旦，长乐宫大殿上早早就布置好仪仗，严肃整齐。到了上朝时间，大臣们按官衔大小，各就各位。按照叔孙通制定的上朝仪式，大臣们面朝皇帝，俯伏、起立、行礼、就座，没有一个人敢有丝毫错乱。御史在旁监督，连喝酒、敬酒都有特定的规矩。高高地大殿上，汉高祖看着眼前平日里不可一世的武将们个个表情肃穆、毕恭毕敬，往日乱哄哄的朝堂变得尊卑有序、井井有条。再没人敢高声喧哗、拍肩搭膊。刘邦心里乐开了花，很是得意，不觉脱口而出说道：“吾乃今日知为皇帝之贵也!”无规矩不成方圆。叔孙通通过制定规矩，强化了上朝的仪式感，营造出庄严肃穆的气氛;通过制度，强化了尊卑和等级，从而让刘邦找到了当皇帝的感觉。刘邦是中国历史上第一个通过起义从草根当上皇帝的人。叔孙通为他制定的朝仪，不但让他找到了当皇帝的感觉，也让后世的帝王们有了效法的榜样。叔孙通干了一件意义重大，且令领导非常满意的工作，皇帝刘邦立即升他为太常，赐金五百斤。