1592年春天，日本的丰臣秀吉借口朝鲜拒绝帮助日本攻打中国，调集近20万大军，700艘战船，悍然发动了对朝鲜的侵略战争。
日军在朝鲜登陆，仅3个月的时间，就接连攻陷了朝鲜的京都汉城及平壤、开城等重要城市，国王逃到鸭绿江边躲藏了起来，整个朝鲜如覆巢之卵，岌岌可危。丰臣秀吉见初战告捷，颇为得意，他狂妄地对部下说：
“你们等着瞧吧，好戏还在后头呢，要不了多久，朝鲜、中国的臣民就会俯伏到我的脚下，听候我的驱遣！”
可是，他做梦也没有想到，在海上他们遭受了前所未有的惨败，因为他们碰到了朝鲜的爱国名将李舜臣率领的海军。李舜臣出生于1545年，他原来只是一个小县城的狱吏。因为他刚毅勇敢、足智多谋，被首相破格提升为全罗道左水使，扼守朝鲜海峡，他早就看出了日本想吞并朝鲜的狼子野心，他非常重视训练水师，并特别改进了传统的龟船。
龟船是朝鲜人很早就发明的一称战船，船身装有硬木制成的形似龟壳的防护板，故叫龟船。李舜臣改进了龟船的结构和设备，把船身造得更大。每艘船身长十余丈，宽一丈多，甲板之上有厚木制成的顶盖，并且裹上铁板，可以掩护船上水军避免敌人火器投射，顶盖上和甲板旁，装着许多尖锐的大钉和铁钩，使敌人不敢攀登，船头上安装着一个大龙头，上穿两个大炮眼，头尾都装有金属尖杆，必要时可用来冲击敌船。船身前后左右有74个枪眼，射手可以伏在内部施放火器。船身两则又各设10只大桨，全部划动，急驰如飞。加上船身很大，可以装载很多饮水和粮食，这使龟船更适于水面久战了。
龟船有许多优点，指挥它的李舜臣又多谋善断，深韬武略，难怪日军在他面前要撞得头破血流了。
这年5月1日，李舜臣得知玉浦港停靠着50余艘日本兵船，船上的士兵大都上岸抢劫百姓财物去了，他立即指挥90多艘龟船去偷袭日军，日军从未见过这种战船，远望还以为是一群大乌龟朝他们爬过来了呢！
过了一会，才看清了那群“乌龟”，原来是战舰，日军顿时慌了神。当他们仓皇跑上船，准备起锚逃离时，已经来不及了。
“开炮！”李舜臣一声令下，千百道火龙扑向日船。“轰轰……”日船上百花齐放，烟火缭绕。在强烈的炮火下，日军抱头乱蹿，鬼哭狼嚎，转眼间40余艘日船被炸毁、击沉，士兵伤亡不计其数。不可一世的日军舰队就这样被李舜臣的“大乌龟”们吞没了。
玉浦海战的胜利，粉碎了丰臣秀吉从海路侵略朝鲜沿海地区的计划，侵略军、后勤物资的运送也处于瘫痪状态，陆军的进攻也因此受到阻滞。20多天后（5月29日），李舜臣又打响了第二次大海战。
当时，10多艘日船停泊在泗川岸边，日军自以为有险可据，想等朝鲜船只靠近了再打。李舜臣看穿了敌人诡计，故意引船后退。日军以为他惧阵脱逃，就驾船追击，不料，刚离岸不久，李舜臣就让龟船掉头向日军猛攻。霎时，枪炮齐鸣，火焰纷飞，日船又被大乌龟吞没了。
接着，在唐浦，李舜臣又率领龟船攻击日军阵地。他先用“擒贼先擒王”的战术，俘获日船21艘，后又巧妙地运用引蛇出洞的策略，用3艘龟船伪装侦察地形，引诱敌人，主力船只则预先埋伏在山脚下。日船果然倾巢出击。进入伏击圈，结果遭到前后夹攻，26艘日船全被焚毁。战斗中，李舜臣左臂受伤，血流不止，但他屹立船头，指挥若定。
7月的一天，在闲山岛地区，李舜臣又同日军展开大战，最后一举歼灭日军水师主力，控制了海域，李舜臣也因屡战告捷，功勋卓著，被晋升为三道水军统制使。
就在这时，中国明朝政府应朝鲜政府要求，派出援军与朝鲜军队并肩作战，两军很快收复平壤、开城，把日军赶出朝鲜北部。丰臣秀吉被迫与朝鲜进行和平谈判，可惜在日本间谍的破坏和奸臣的诬陷下，李舜臣竟在1597年2月被免职治罪。
丰臣秀吉见自己的眼中钉被拔去，立即中止谈判，派出15万大军再犯朝鲜。
当时，指挥朝鲜海军的是一个昏庸无能的军官，他根本不是日军的对手，交战不久，朝鲜军节节败退，海军几乎全被击溃，大片国土又重新沦入敌手，朝鲜政府见情势万分危急，只得重新启用李舜臣，并请求中国再次出兵援助。
李舜臣临危受命，重整水师。他团结抗日将士，惩办怕死官员，又吸收忠勇的农民参加水师，在不到一个月的时间内，在残余的12只战船和一百多名水兵的基础上，又重新组建了一支骁勇善战的强大水师。
他率领这支水师利用天时地利，巧布铁索阵，在鸣梁海峡诱敌深入，以12艘龟船击沉30多艘日船，击毙击伤日军4千多人，致使丰臣秀吉的如意算盘又落空了。
1597年冬，朝中联军在李舜臣和中国老将邓子龙的率领下同日军主力在露梁海打了一场空前激烈的海战。
交锋开始在深夜，当500余艘日船抵达露梁海时，朝中战船同时发出猛烈的炮火，海面上烈火冲天，亮如白昼，战士们勇敢地跳上敌船，杀得敌人横尸满舱。
敌军惶如瓮中之鳖，急欲夺路逃跑，但被切断退路，于是集中火力负隅顽抗。在激烈的交战中，李舜臣发现邓子龙身陷重围，就立即驶船去援救，不幸左胸中弹，他忍着剧痛，嘱咐部下不要声张，并将军旗交给副手，要他代施号令，战斗一直由夜晚打到白天。第二天中午时，朝中水师共击沉、击毁敌船450艘，歼灭日军一万多人。至此，持续了6年之久的朝鲜卫国战争终以辉煌的胜利结束了。这场战争开始于1592年，按农历属壬辰年，所以朝鲜历史上把它称作“壬辰卫国战争”。
在这场战争中，李舜臣和邓子龙虽然壮烈牺牲了，但他们的精神光辉却映照千秋万代，而李舜臣的作战实践，也为在海上进行反侵略战争提供了宝贵的经验。