望海埚之战是永乐时期的1419年的夏天打的，也就是永乐十七年。望海埚位于辽东金州。明军的指挥官是刘江，辽东总兵。这个刘江在永乐九年镇守辽东时，曾有一次倭寇入侵，导致明朝边军被杀；朝中怪罪刘江不认真设立岗哨，准备追究其责任；永乐皇帝也想将刘江正法，以儆效尤。可是后来又赦免了他，命其戴罪立功。之后的事证明这一决定还是对的；刘江自己也很争气。
在望海埚之战爆发前，刘江巡视金州卫金线岛西北的望海埚，发现此地地势高且开阔，可以驻兵上千人。当地百姓也进言说，以前的明军将领曾在此建筑过城堡，距金州七十余里。有倭寇来，这里是必经之路。刘江认定此地是咽喉要地，上奏皇帝并得到批准在这里垒建城堡，修筑烽火台和瞭望哨。这一举措在实战中果然发挥了积极作用。
一天，瞭望哨报告：东南方向夜间发现火光，有人生火。刘江判断是倭寇将至，立即派遣步兵骑兵到望海埚城堡中戒备。果然，在第二天，倭寇两千余人乘船直抵望海埚下，登陆向内地前进。刘江下令犒劳军队，喂饱战马；命都指挥徐刚领兵在山下埋伏；命百户江隆率兵悄悄绕路到敌船的后方埋伏，断敌归路。并约定：举旗为号伏兵出击；开炮后奋勇向前攻击；不死战者，以军法从事。
倭寇很快就扑到望海埚之下，刘江果断命令举旗开炮。明军伏兵立即杀出，两面夹攻；将士无不奋力死战；明军马队也冲入敌阵纵横奔突。落入伏击圈的倭寇没有地利，又腹背受敌，遭受灭顶之灾，死尸遍布草丛，被打得大败。
一部残存的倭寇逃入樱桃园的一座空堡内，明军奋勇追击，包围空堡；并请战攻入堡内杀尽倭寇。刘江冷静的否决；而是利用“围师必阙”之法，故意在包围圈西南处留出一个缺口，以诱引堡内的倭寇出逃。
倭寇见有“生路”，果然上当，争相从缺口处杀出。结果明军再次两翼夹击，倭寇大溃。明军斩倭寇首级一千余，生擒数百人。有少许逃到海船处的，又中了江隆的埋伏，再次杀死和俘虏很多倭寇，无一漏网。
望海埚一战，两千余名倭寇就这样在明军将士的英勇奋战之下全军覆没了。和其他与倭寇的战果相比，望海埚之战的规模和战果，在明朝前期的当时是很大的、少有的。此战之后，倭寇对中国沿海的小规模侵扰虽然不能彻底根绝，但倭寇居然多少年不敢对明朝发动大规模的入侵。可惜后来到了明朝嘉靖时期，随着明朝海上力量的衰落、内政的腐败、海防的松弛、沿海卫所军队战斗力的腐朽，倭寇的狂妄野心才得以重新急剧膨胀，荼毒中国沿海；侵略江南最多一次联舰数百，达到两万余人，给中国造成极大的祸患。明朝中后期的内政和武功，和永乐皇帝时期相比，确实是无法比肩了。