到了三国时期，魏国的何晏，以帝王女婿的身份被封为驸马都尉；后来，西晋初年，杜预娶了晋宣帝司马懿之女安陆公主，王济娶晋文帝司马昭之女常山公主，都被授于驸马都尉之职。南北朝时期，凡皇室公主的丈夫一律封为驸马都尉。据杜佑《通典》记载：“宋武帝永初以来，以奉朝请选杂，其尚主者唯拜驸马都尉。齐奉朝请驸马都尉及散骑给事中等官，并集书省职。齐职仪曰：‘凡尚公主拜驸马都尉。’梁三都尉并无员秩，其奉车驸马，皆武冠绛朝服，银章青绶。梁陈驸马皆尚公主者为之。后魏驸马都尉亦为尚公主官，虽位高卿尹，而此职不去。奉车二十人，骑都尉六十人。北齐驸马与后魏同。”
从此以后，公主的丈夫、帝王的女婿，都要照例都加驸马都尉封号，简称“驸马”。就这样，“驸马”从此成为皇帝女婿的专称了。唐宋元明等朝代皆以“驸马”为公主的丈夫、帝王的女婿的称呼，只有清朝称之为“额驸”。
但是，此时的“驸马”已经非为实官，只是一个轻闲的官职罢了。杜佑《通典》中说，“大唐驸马都尉从五品，皆尚主者为之。开元三年八月，敕：驸马都尉从五品阶…… ”从五品的官员在京官中只属于低级别的小吏，“驸马”虽然贵为公主的丈夫、帝王的女婿，但说到底只不过是一种外表华丽的宫廷摆设而已。
在古代，身为帝王的女婿的驸马，大都过着外出风光、在家受气的尴尬生活。驸马与公主名为夫妻，却必须遵从皇室的各种礼节，要分别起居饮食，不能够时常见面。唐朝的驸马虽官居五品，但还可以入禁军为皇帝办事，但是，宋代出现朱程理学之后，礼法之风开始盛行，随即出现了“驸马为公主之臣”、“不得公主之令，不得入见”等不平等规定。尤其是有清一朝，每当公主出嫁，都由皇帝赐给专门府第，驸马只能住在府第外舍。如果公主不召幸的话，驸马是不能随便进府与公主同床共枕的。其实，凡看过古装大戏《打金枝》的人都会明白，那位身为皇家驸马当时醉打金枝的苦衷。