第一次亲征
公元1409年(永乐七年)，成祖派淇国公丘福率十万大军征讨鞑靼，由于轻敌，孤军深入，中了敌人的埋伏，全军覆没。为消除边患，成祖决心亲征。公元1410年(永乐八年)二月，成祖调集50万大军。五月八日，明军行至胪朐河(今克鲁伦河，成祖将之更名为“饮马河”)流域，询得鞑靼可汗本雅失里率军向西逃往瓦剌部，丞相阿鲁台则向东逃。成祖亲率将士向西追击本雅失里，五月十三日，明军在斡难河(位于今蒙俄边境)大败本雅失里。 成祖打败本雅失里后，挥师向东攻击阿鲁台，双方在今蒙俄边境之斡难河东北方向交战，明军杀敌无数，阿鲁台坠马逃遁。此时天气炎热，缺水，且粮草不济，成祖下令班师。鞑靼部经过明军的这次打击，臣服于明朝，并向明成祖进贡马匹。成祖亦给予优厚的赏赐，阿鲁台接受了成祖给他“和宁王”的封号。
第二次亲征
明军在公元1410年(永乐八年)出征鞑靼后，瓦剌部趁机迅速发展壮大，公元1413年(永乐十一年)，瓦剌军进驻胪朐河(今克鲁伦河)，窥视中原。明成祖决心再次亲征，调集兵力，筹集粮饷。公元1414年(永乐十二年)二月，明军从北京出发，六月初三，明军在三峡口(今蒙古乌兰巴托东南)击败了瓦剌部的一股游兵，杀敌数十骑;初七日，明军行至勿兰忽失温(今蒙古乌兰巴托东南)，瓦剌军3万之众，依托山势，分三路阻抗，成祖派骑兵冲击，引诱敌兵离开山势，遂命柳升发炮轰击，自己亦亲率铁骑杀入敌阵，瓦剌军败退，成祖乘势追击，兵分几路夹击瓦剌军的所扑，杀敌数千，瓦剌军纷纷败逃。此役，瓦剌受到重创，此后多年不敢犯边，同时，明军也伤亡惨重
第三次亲征
背景
瓦剌被明军打败，鞑靼趁此机会经过几年的发展，势力日益强盛起来，从而改变对明朝的依附政策，并侮辱或拘留明朝派去的使节，还时常对明朝边境进行骚扰的劫掠。
经过
1421年(永乐十九年)冬初，鞑靼围攻明北方重镇兴和，杀死了明军指挥官王祥，对此，成祖决定第三次亲征漠北。经过公元1422年(永乐二十年)三月，成祖率军从北京出发，出击鞑靼。其主力部队至宣府(今河北宣化)东南的鸡鸣山时，鞑靼首领阿鲁台得知明军来袭，乘夜逃离兴和，避而不战。七月，明军到达煞胡原，俘获鞑靼的部属，得知阿鲁台已逃走，成祖下令停止追击。明军在回师途中，击败兀良哈部，九月，回师北京。成祖第三次出击漠北，虽对鞑靼部有一定的打击，但成效不大，并没彻底解决盘据漠北的蒙古三个部落对明国边境的滋扰。
第四次亲征
公元1423年(永乐二十一年)，鞑靼首领阿鲁台再次率部滋扰明朝边境，成祖闻悉后决定再次亲征。明军八月初出征，九月上旬，明军到达沙城(今河北张北以北)时，阿鲁台的部下阿失贴木儿率部投降明军，并得知阿鲁台被瓦剌打败，其部已溃散，明军暂时驻扎不前;十月，明军继续北上，在黄河以北击败鞑靼西部的军队，鞑靼王子也先土干率部众来降明，成祖随即封也先土干为忠勇王，十一月，明军班师回京。
第五次亲征
永乐时全国范围阶级矛盾相对缓和，但由于国家支出过大，赋役征派繁重，使有些地区发生了农民流亡与起义，公元1420年(永乐十八年)山东发生的唐赛儿起义是其中规模较大的一支。公元1424年(永乐二十二年)正月至七月，明军对蒙古鞑靼部的作战。是年正月，鞑靼部首领阿鲁台率军进犯明山西大同、开平(今内蒙古正兰旗东北)等地。成祖遂调集山西、山东、河南、陕西、辽东5都司之兵于京师(今北京)和宣府(今河北宣化)待命。四月三日，以安远侯柳升、遂安伯陈英为中军;武安侯郑亨、保定侯盂瑛为左哨，阳武侯薛禄、新宁伯谭忠为右哨;英国公张辅、成国公朱勇为左掖，成山侯王通、兴安伯徐亨为右掖;宁阳侯陈懋、忠勇王金忠又名也先土干为前锋，出兵北征。二十五日，进至隰宁(今河北沽源南)，获悉阿鲁台逃往答兰纳木儿河(今蒙古境内之哈剌哈河下游)，成祖令全军急速追击。六月十七日，进至答兰纳木儿河，周围300余里不见阿鲁台部踪影，遂下令班师。七月十八日，成祖在回京途中病死于榆木川(今内蒙古多伦西北)。至此蒙古势力暂时削弱，明朝也已精疲力竭，无力再作大规模远征。