自公元前770年周平王东迁洛邑起，中国历史进入了诸侯兼并、大国争霸的春秋时代。齐国和鲁国都是西周初年分封的重要诸侯国，又互相毗邻，在当时的动荡局面下，不免发生各种矛盾，而矛盾冲突的激化，又势必造成两国间兵戎相见的结果，长勺之战正是这一特殊历史条件下的产物。
春秋时期的鲁国据有今山东西南部地区，都城曲阜(今山东曲阜)，历经鲁公伯禽、考公酋、炀公熙、幽公宰、魏公晞、厉公擢、献公具、真公濞，一直都是周室强藩，震慑并管理东方，充分发挥了宗邦的作用。此时的鲁国“奄有龟蒙，遂荒大东。至于海邦，淮夷来同”，其国力之强，使得国人和夷狄之民“莫我敢承”、“莫不率从”。但是疆域和国力较之齐国，均处于相对的劣势。
齐国早在西周时期已出现，当时周武王为了酬谢为周朝的功臣和宗室，大行封建制度，首封身为师父的功臣吕尚于营丘，国名为齐。因国君为姜姓吕氏，故又称为姜姓吕氏齐国， 史称吕齐。太公东去就国，近邻的夷人莱侯率军与太公争夺营丘。太公至营丘后，因应当地风俗，简化礼节而修政。发展工商业，利用当地鱼盐之利，人口大增，使齐国成为大国。
战争起因
齐襄公于周庄王十一年(公元前686年)年底被公孙无知暗杀，月余后 (前685年春季)公孙无知亦被国人所杀。公子纠及公子小白各自从鲁国及莒国返国。小白先至即位，是为齐桓公。
鲁庄公为护送公子纠回国，与齐军战于干时而大败，仅以身免。齐国随后计划再进攻鲁国。