由于废置不常，唐代军府总数也有增减，较多时有六百三十三府(一作六百三十四府)。军府遍布全国，关内道多达二百六十一府，占三分之一以上，依次为河东、河南、河北、陇右，其它诸道多不过十，少止二三府(江南、岭南)。这种布局体现了居重驭轻，举关中之众以临四方”的政治、军事意图。
军府所在有地团，兵士不能随便迁徙出界;平时务农，农闲练武，有事出征，其主要任务是番上宿卫和征防。番上宿卫，即轮流到京师宿卫，按照距离长安的远近分别给番。法令规定：百里外五番(即各府内兵士以五人为一组，此五人轮流上长安宿卫，以下类推，但七番、九番分组不尽，当有剩员)，五百里外七番，一千里外八番，每番一个月;二千里外九番，每番两个月。
内府卫士(三卫)除两京及其附近诸州必须番上宿卫以外，余州都纳资代役。府兵到长安宿卫，由十二卫将军分领。出兵征防则由朝廷命将统率，调遣时必须持兵部所下鱼符，经州刺史和折冲府将领勘合后，才得发兵。战争结束则兵散于府，将归于朝。这样，将帅就不能拥兵自重。