朝鲜半岛上曾经也存在着三个国家，百济，高句丽，新罗。唐初百济联合高句丽，阻碍新罗和唐朝交通与进贡事宜。唐高宗屡次下诏威吓百济无果，在新罗的一再请求下，唐朝派左武卫大将军苏定方为神丘道行军大总管，帅左骁卫将军刘伯英等水陆十万讨伐百济。新罗武烈王金春秋为嵎夷道行军总管，苏定方率兵从成山渡海，百济据守熊津江口拒敌。
显庆五年(660年)三月初十，唐高宗命左武卫大将军苏定方为神丘道行军大总管，率左骁卫将军刘伯英等水陆大军13万渡海，进行登陆作战。任命新罗王金春秋为嵎夷道行军总管，率新罗兵5万与苏定方配合作战。
八月，苏定方率唐水陆大军船队从城山(今山东荣成)启航，横渡黄海，至熊津江口(今韩国锦江)。百济军据熊津江口拒守。唐军先锋抢滩登陆，上山结阵，与百济守军展开激战。后续唐军船队正逢涨潮，源源开到，一时扬帆盖海，无比壮观。百济军根本抵挡不住，迅即被击溃，死伤数千。唐军顺利攻下了熊津江口，取得了稳固的立足点。
从陆路助攻的新罗军，进展却不大顺利，遭遇百济名将阶伯所率的五千士卒殊死抵抗，最后勉强惨胜。
唐军水陆大军刚一站稳，就齐头并进，沿江而上，直趋百济都城泗沘城(今韩国忠清南道扶余郡)。距城20余里，百济倾国来战，唐军再次大破百济军，斩首万余，又穷追残敌直抵泗比城下。
百济义慈王与太子扶余隆逃向北部边境，次子扶余泰自立为王，率兵固守。扶余隆的儿子扶余文思率左右逾城归降，百姓皆从之。苏定方乃命士卒登城立帜，扶余泰处境窘迫，只好献城请求处置。此后，扶余义慈、扶余隆及各城城主亦相继投降。百济宣告灭亡。