1132年，宋高宗赵构任命岳飞为权知潭州兼权荆湖南中安抚使，率领岳家军进讨占据道州的曹成。岳飞派大将张宪为前军，一举攻破曹成的重兵防守的要塞莫邪关。官军入关后，第五将韩顺夫见曹成军已溃散，于是解除鞍马脱掉盔甲，用掳掠的妇女在旁陪酒助兴。(可见岳家军初期也有这种不守军纪的将领)
不料杨再兴率军突袭官军，宋军大败，杨再兴砍掉韩顺夫一条手臂，韩顺夫重伤而死。岳飞闻讯后勃然大怒，派粮军统制王经，前军统制张宪率军攻打杨再兴，结果这一仗宋军更惨，岳飞的亲弟弟岳翻被杨再兴当场斩杀。
杨再兴虽然厉害，但独木难支，随着曹成军队的溃败，杨再兴也陷入绝境。他匹马跃入深涧，张宪想要射杀他，杨再兴急呼：“愿执我见岳公。”杨再兴甘心受缚。当岳飞见到这位杀弟仇人时，却对他的相貌非常惊奇，亲手解下杨再兴的绳索，言道：“我与汝是乡人，汝好汉也。吾不杀汝，当以忠义报国家。”杨再兴大为感动，下拜归顺。
此后杨再兴参与了岳家军大大小小的战斗，1140年7月的郾城大战中，岳家军与金军兀术大战，激战中杨再兴单骑冲入敌阵，险些擒获擒兀术，被金军包围后，他受伤数十处，血染征袍，手杀数百人而还，金军二十余万被击退。
小商桥之战，杨再兴率300轻骑突遭金军十余万包围，宋军浴血奋战，斩敌2000馀人。终因寡众悬殊，杨再兴及其所部300人全部战死沙场。当杨再兴的遗体被焚化时，光得箭镞竟有2升之多。战后天降大雨，“溪涧皆满溢”，金人骑兵才退却。
千军易得，一将难求!岳飞知道杨再兴人才难得，他能以抗金大业为重，不计私人恩怨，捐弃前嫌，真乃有大将之风度!而杨再兴也没有辜负岳飞的期望，从1132年至1140年的八年间，他追随岳飞一路南征北战，一直忠心耿耿，直到最终战死沙场!