首先，魏延跟关羽有点像，傲视同僚。魏延是个独当一面的大将，对待将士能做到赏罚分明，同甘共苦，所以将士们愿意跟他出生入死，立下赫赫战功。但是他对文人士大夫就有点瞧不上眼了，懒于结交，所以跟朝中文臣不和，也为诸葛亮不喜。《三国志》对他的评价是“延既善养士卒，勇猛过人，又性矜高，当时皆避下之”。
其次，魏延性格爽直，口无遮拦。这在旁人眼中特别是诸葛亮看来就是狂妄自大，目中无人。刘备在世时，魏延为表忠心就经常自夸如何如何大败曹军，丝毫不给关羽张飞留余地。到蜀汉后期他已是第一大将时就愈加张狂，诸葛亮刚死时还说过“丞相虽亡，我自见在”这样的话，意思就是诸葛亮虽然死了，不是还有我魏延在吗?
再次，魏延为人独来独往，不善拉帮结派。魏延不但不亲近文臣，跟马超、黄忠、赵云这些武将相处也不是很融洽。由于他特立独行，刚直耿介，如果由他接诸葛亮的班，恐怕难以服众。
然后，魏延功勋卓著，有功高震主之嫌。魏延的资历可能逊于五虎，但绝对高过关兴张苞，堪为长辈，这在蜀汉后期是个很特殊的身份。魏延还累有功勋，参与了整个蜀汉政权的建立过程，五虎将逝世以后，更成为北伐的中流砥柱，这让诸葛亮也不得不对他忌惮三分。
最后，兵出子午谷的奇谋，多少让诸葛亮有点下不来台。诸葛亮用兵一生谨小慎微，稳扎稳打，所以他不愿采用魏延的奇谋。诸葛亮用兵向来大权独断，部下只有服从，而这次魏延独持异议，后来证明又确是妙计，让诸葛亮颇为尴尬。
总结一下就是，诸葛亮一生鞠躬尽瘁死而后已，为蜀汉政权的建立和延续都立下了莫大的功劳，非常值得后人的纪念和缅怀。然而他对魏延的偏见却使这位大将蒙受了冤屈，才能得不到施展。从魏延自身看，他一生忠肝义胆，大节不亏，却疏于小谋，给自己的生命留下了遗憾。