明朝武举创制甚早，但制度一直没有确定下来。直到成化十四年(1478)，才根据太监王直的建议，以文科为例，设武科乡、会试。弘治六年(1493年)，定武科六年一试，先策略，后弓马，策不中者不准试弓马。后又改为三年一试。考试内容主要是马步弓箭和策试。
万历末年曾有过一次实行改革的议论，有朝臣主张设“将材武科”，初场试武艺，内容包括马步箭及枪、刀、剑、戟、拳搏、击刺等法;二场试营阵、地雷、火药、战车等项;三场各就其兵法、天文、地理所熟悉者言之。显然易见，这是一个具有远见卓识的提议，可惜并没有引起朝廷重视，只是说说罢了，否则将会产生极为深远的历史影响。
崇祯四年，参加武会试的举子中，能运百斤大刀者只有王来聘、徐彦琦两人，发榜后徐彦琦榜上无名，议论腾起。当时正“锐意重武”的崇祯帝认为有人作弊，将考官、监试御史等一大批官员下狱、撤职，令倪元璐、方逢年等主持复试。复试后选取百人，依照文榜例，分三甲传胪赐宴。崇祯亲自调阅前三十名试卷，钦定一甲三人，王来聘居一甲第一名，也就是武状元，授副总兵职。明代武举一直没有殿试，也没有设立一、二、三甲的区分和鼎甲名号。正式有武状元之设，王来聘是第一人。
明代武职多半由世荫承袭，加上由行伍起家者，武举只是个补充形式，所以，明代武举出人不多。值得一提的是明末名臣熊廷弼，他是一位难得的文武通材。《明史》本传说他“身长七尺，有胆知兵，善左右射。”据清人王应奎说，熊迁弼先中万历某科湖广武乡试第一名，后弃武就文，又中万历丁酉(二十五年，1597)湖广乡试第一名，次年登进士。“于是榜其堂曰：三元天下有，两解世间无。”这在历史上的确是独一无二的事情。