贞观十七年(643)，六十四岁的魏征因病溘然长逝。唐太宗闻讯后，悲痛万分，罢朝五天，以示哀悼，并说出了那段千古名言：“夫以铜为镜，可以正衣冠;以史为镜，可以知兴替;以人为镜，可以明得失。朕常保此三镜，用防己过。今魏征殂逝，遂亡一镜矣。”
北周静帝大象二年(580)，魏征生于巨鹿下曲阳(今河北晋县西)。他从少年时代起便博览群书，志在四方。他曾经效力过农民起义军领袖李密、窦建德，以及李建成等人，最终却因为遇到的都不是明主而无法施展抱负。玄武门之变后，唐太宗仰慕魏征的才华，召他入朝。面对太宗的怒斥，魏征坦然说道：“太子如果早听我的忠告，绝无今日!”这种直率的态度不但没有让魏征获罪，反而赢得了太宗的好感，使他成为太宗的近臣。
贞观初年，濮州刺史庞相寿被告发贪污，受到了削职处分。作为跟随唐太宗出生入死几十年的老部下，庞相寿冒死求见太宗，请求免于处罚。唐太宗先是气愤地拒绝了庞相寿，然而晚上回到寝宫后，想起庞相寿忠心耿耿地追随自己，如今年事已高，家有妻儿老小，又心生不忍，便传话给庞相寿，让他仍旧留任原职。
魏征听说此事后，上书给太宗说：“不追究庞相寿的贪污罪，令其留任原职，这等于纵容贪赃枉法。如果其他的老部下也因此而贪污，陛下该怎么办呢?”唐太宗慎思之后，最终决定撤销了自己赦免的命令。
一次，唐太宗巡幸洛阳，住在显仁宫，看到茶具都是几年前的旧器具，奉上的酒菜也不是山珍海味，便将总管大骂一顿，贬为庶民。魏征了解情况后，立即面见太宗，直言这是不好的苗头。
太宗不以为然地说：“国家财富力强，一国之君多花点钱无可厚非。”魏征忧虑地说：“正因为是一国之君，才不能开奢靡风气的源头，以防上行下效啊。”唐太宗依然认为魏征危言耸听。魏征又以隋炀帝奢侈贪婪终致亡国的教训警戒太宗，太宗这才意识到自己的失误。
又一次，高句丽向太宗进献了两位美女，魏征知道后表示不应该接受。唐太宗很赞成他的意见，并说道：“去年进献了两只鹦鹉，我现在都老想着回宫，何况是两位美女呢?”于是派人送了回去。
魏征入朝为官之后，始终秉性忠直，仗义执言，只要是不利于江山社稷的，必定要站出来说话，甚至不惜犯颜进谏。唐太宗也拥有难得的气量，敢于重用魏征，先后提升他为秘书监、侍中、宰相，并封为魏国公。
贞观十六年(642)，魏征病重，唐太宗多次派人送去药品和食物，两次亲自到魏征家中探望，还派专人到魏征家中看护，随时禀报魏征的身体状况。
唐太宗最后一次去看望魏征时，看到他病情加重，便流着泪问：“爱卿有什么未了的心愿?”魏征强撑着病体说：“我不担心别的，只忧心国家的兴亡啊!”一心为江山社稷立身立言的魏征不愧为“千古第一谏臣”。