经过明初几十年的发展，明朝社会经济繁荣，国家实力增强。雄才大略的明成祖，产生了派遣使团出海，与西洋各国往来贸易、宣扬国威的想法。但据推测，明成祖遣使远航的动机中，还有私人打算。
南京宫殿大火扑灭后，并不见建文帝尸身。建文帝是不是像传闻那样，逃到海外去了呢?万一他再利用皇帝身分，号召人们回来讨伐自己，岂不麻烦!不管怎样，还是派个信得过的人出去看看放心点。
明成祖一直在物色一个能为他承担如此重大使命的人。
还是在明太祖的大军征讨盘踞云南的元朝势力梁王时，曾带回一个十二岁的孩子，送入宫中做小太监。这个孩子姓马，小名三保，回族人。他的祖父和父亲都朝拜过伊斯兰圣地天方(麦加)。孩子聪明伶俐，讨人喜爱。明太祖将他送给燕王朱棣做侍童。
三保成人后更加帅气，身高体壮，声音洪亮，精明能干，机敏过人，深得燕王的信赖。在“靖难”之役中，他立过战功，被燕王赐姓名为郑和，提升为内宫太监的首领。
忠心耿耿、文武双全的郑和就成为明成祖最合适的人选。
经过几年的准备，以郑和为钦差使臣的使团组成了。这个使团包括各级官员、士兵、水手、航海技工、医生、翻译共二万七千八百多人，海船六十多艘。海船长四十四丈，宽十八丈，在当时世界上属于第一流，航海技术也是当时世界上最先进的。
公元1405年7月11日，郑和船队从江苏太仓刘家港起锚出海，开始了第一次远航，前往西洋。当时的西洋，指中国南海以西的地区。
第一站，船队访问了占城国。占城气候温和，物产丰富，对中国很友好。郑和到达时，占城国王骑着大象，率领臣民，穿戴着鲜艳的民族服装，出城迎接。
郑和宣读了明成祖的诏书，传达了友好往来的愿望，并赠送了礼品。国王非常高兴，同意派遣使臣回访。
接着，郑和访问了爪哇、旧港(今印尼巨港)、苏门答腊、锡兰山(今斯里兰卡)、古里(今印度科泽科德)等国家和地区。在爪哇，郑和饶有兴趣地参观了充满当地民间风情的“步月行乐”游戏。农历十五的夜晚，明月中天。椰树林中，成群的姑娘，嚼着槟榔，挽着手臂，唱着民歌，慢慢地绕着一间间房舍行走。当歌声透进木屋时，屋里的主人会兴致勃勃地走出屋来，撒一把钱，姑娘们嘻嘻哈哈地拾着小钱。
但当郑和的船队经过马六甲海峡时，遇到了一伙海盗。海盗的首领叫陈祖义，广东人，洪武年间纠集同伙，在大海上横行霸道，抢劫过往的商船，杀人劫货，无恶不作。
陈祖义想乘机抢劫郑和船队。郑和也想就此消灭他们，为当地百姓除害。陈祖义先接到郑和的信，表面答应投降，暗地里却准备乘黑夜偷袭宝船。
漆黑的夜晚，十几艘海盗船悄悄地驶向郑和船队。海盗船前低后高，行驶灵活，跑得快。陈祖义非常得意，他握紧手中锋利的刀，两只贪婪的眼睛盯着那高大瑰丽的宝船，心中想着船中的珍宝。
但郑和早得到密报，作好了迎战准备。当海盗船进入伏击圈后，大船桅杆上一盏红灯高高升起，接着是一片灯笼火把，将海面照得通亮。海盗船被大船包围，不到一个时辰，就被全部歼灭，陈祖义做了俘虏。郑和一鼓作气，又将陈祖义在旧港的老巢也端掉了。
郑和第一次远航于公元1407年结束。接着，作第二次远航。到公元1421年，一共远航五次。除上面提到的国家外，还到过暹(xiān)罗(今泰国)、真腊、淡马锡(今新加坡)、急兰丹(今马来西亚哥打巴鲁)、柯枝(今印度柯钦)、忽鲁谟斯(今属伊朗)、祖法儿(今佐法儿，在阿拉伯半岛)、木骨都束(今索马里摩加迪沙)、麻林(今肯尼亚境内)等三十多个国家和地区。最远到达东非海岸。
郑和每到一地，都受到热烈欢迎和友好接待。他每次结束访问，回到南京时，都有许多外国使团，其中有国王和王族，随同来到中国。他既带回了各国人民的友好情意，也带回许多当地的特产与珍禽异兽，如胡椒、硫磺、象牙、龙脑、宝石及狮子、金钱豹、长颈鹿、长角马哈兽、狮子、驼鸟等。
明成祖虽然没有打听到建文帝的确切下落，但对郑和船队的成绩非常满意。他特地书写碑文，树立石碑，作为纪念。
郑和第六次远航归来，明成祖去世。新皇帝不到一年也死了，再继位的宣德皇帝才两三岁，顾不上远航的事。公元1430年，朝廷才又启用郑和作第七次远航。
此时他已经六十岁，仍毅然担起重任，漂洋出海，弘扬国威。但他这次出海归来不久就去世了。有人说，他死在归国的途中。
郑和的远航，展示了中国当时高度发展的航海技术与造船水平，表现了我国古代人民不倦的求知精神，加深了亚非各国人民的友好往来，在人类文明史上留下了不可磨灭的贡献。至今许多亚非国家还保留郑和的遗迹，如爪哇的“三宝垄”、泰国的“三宝庙”、印度古里的纪念碑等。