嘉靖四十年(1561年)四月，两万余名倭寇集结完毕，向浙江进发，他们的目标首先是台州。著名的宁台温大战就此拉开序幕。
四月十九日，倭船一艘望小展至舟山，舟山把总章延禀率陆军设伏，命水军从后追击倭寇。待倭寇到达，伏兵四起，斩首三十五级，明军仅阵亡三人。二十一日，倭寇草撇船一只，停泊洌港，把总周栗统、林仕贵等人，驾船与倭船交战，双方用发熕、佛朗机铳互相炮击三十余轮，倭船火力不如，船身被前后击穿。明军近战接舷，斩首五十余级，全歼这股倭寇。
海上明军水军炮火犀利，倭寇不敢与明军在水面交战。在五月一日夜里，偷渡登岸，烧船登陆象山。五月二日，倭寇出岳林庄，卢镗率军击鼓前进，与倭寇相距二十里。三日，倭寇行至裘村，分列三阵，与明军对敌。
海道把总胡良瑶、李超部明军先到裘村，即率精锐冲锋，与倭寇交战，倭寇大败.明军斩首一百五十七人，仅阵亡三人。八日，梅山港倭船三艘，二百余名倭寇登岸，明军追至东湖，东湖哨兵汤时茂等人杀死倭寇头目一人。
这股倭寇随即夜逃横溪山中，明军指挥艾升，抄小路赶到倭寇前面，吕忻追在倭寇身后。前有堵截，后有追兵，倭寇躲进余家房舍内，明军赶到，投火焚屋，倭寇拼死突围，来到朱家店，被等待已久的明军抓了个正着，二百余人除两人被生擒外，其余均被明军杀死。
四月十六日，另一股约一千六百人的倭寇，乘坐鸟船十六艘，由象山从奉化西凤登岸，夜里突袭宁海。兵备佥事唐尧臣、参将戚继光将原发往松海二关的三支明军调回，戚继光亲率两支，宁海留一支，命把总任锦率水军前往宁海外洋，堵截倭寇退路。二十二日，倭寇侦查得知戚继光到达宁海，乘虚派五百名倭寇，乘船进入桃渚大域港里浦登岸。二十三、二十四两日有八百人入新河周洋港登岸，二十五日，有七百人在健跳折头登岸，合计二千余人。逼近新河所城。
胡宗宪告诫唐尧臣，不可因为倭寇分兵而跟着一起分兵，要集中兵力先消灭其中最大一部，然后再消灭中小部。唐尧臣与戚继光领军救援新河，并命黄、太二县号召当地大族程、梁等姓乡兵助战。明军大军云集，有约五百名倭寇动摇，夜里驾船离去。剩余倭寇还有一千五百人，占据城外鲍主薄家，于二十六日，进攻新河所城。明军守将下令士兵有进无退，退者斩。出城列阵，与倭寇用鸟铳对射。千总哨长蒋瑞等人率军奋勇冲杀，倭寇支撑不住，阵型崩溃，在对射中被明军击毙六十余人，肉搏中被斩首三十人。
当晚二更，倭寇冒雨逃往太平县，第二天，刘意、楼楠率领明军追至温领大麦坑。太平知县领乡兵前来围剿，斩首二十二级。残余倭寇有逃往田舍中的，被明军纵火焚屋烧死。戚继光此时正准备转兵梁王铺，前往桃渚。
获悉桃渚倭寇自桃渚登岸，进兵精进寺，准备进攻台州(今浙江临海)府城，于是挥师南进，一昼夜行军一百一十里，于二十七日午抵达台州城外。此时时倭寇已进至离台州城仅二里的花街。
戚继光命丁邦彦部为前锋左哨，从大路迎战;陈大成部为前锋右哨，由江下前进击敌;陈濠等部为中哨正兵;赵记、孙廷贤部为左右翼，分随左右前锋;台州知府王可大督率民兵列阵于城外壕边，来往策应。花街之战爆发，倭寇前队列一字长蛇阵迎战。戚继光命前锋以火器轮番齐射，左右前锋奋勇冲杀，明军越战越勇，打败倭寇。
戚家军乘胜追至瓜陵江，将倭寇赶入水中，淹死二百余人。丁邦彦率军追至新桥，五战五胜。四月二十七日，花街战斗结束，倭寇伤亡一千余人，全军溃败，救出被掳百姓五千余人，戚家军伤亡合计三人。1000:3，如此悬殊的战果和伤亡，仿佛把“杀敌一千，自损八百”的谚语，踢进了垃圾桶里。鸳鸯阵的威力开始逐渐显现出来。