中国学术界一般把原始社会末期禹的儿子启继承王位，建立夏朝当做世袭制代替禅让制的标志，因为在启之前，首领的位置都是在非血缘关系的人之间通过大家共同推举的方式产生的，没有哪一位是儿子继承父亲的王位的。但是启凭借自己的权力和地位强行夺取王位，并且以后王位都在自己的亲属(主要是儿子)之中传承，不再需要大家的推举，所以这成为世袭制代替禅让制的标志，“家天下”代替了“公天下”，从此王位只在王室之间继承了。
实际上中国社会发展到原始社会末期，私有制产生了，社会变得不平等了，阶级也产生了，占有大量社会财富的氏族成员通过压迫其他没有私有财产的人为自己劳动的现象已经很常见了，禅让制已经是名存实亡了。相传禹在位的时期，便利用自己手中的权力巩固自己的利益，积累自己的财富，为他的儿子启继承王位做好了铺垫，后来禹死后，王位虽然通过禅让传给了伯益和如皋，但是都被启用各种手段铲除了，他不断发动政变，鼓吹宣传，使得最后王位的继承人中启的胜算是最大的，于是王位也就无可争议地被启给窃夺了。启为了使权力永远掌握在袭击家族手中，规定不再使用禅让制的方式来选举首领，转而以血缘为纽带，规定王位只能在自己的子子孙孙中间继承产生，于是“公天下”就瓦解了，取而代之的是“家天下”，从此王位就掌握在一个固定的家族之中了。
世袭制沿袭了两千多年，对中国封建制度的发展具有很大的推动作用，虽然世袭制常常被看做是专制暴政，大权独揽的表现，但是这种制度还是起到很大的积极作用的。世袭制是以血缘关系为王位的继承依据的，这就缩小了选举的范围，将权力集中在一个家族的少数人群中，客观上有利于维护国家的统一和稳定，节约了社会成本。因为血缘是一种稳定的、可靠地、有很强操作性和指示性的依据，比模糊地道德更有说服力。凡是具有合法血缘关系的人(主要是男子)便有继承权，没有血缘关系的人即使再有能力，再有多少财富，品德有多高也不行，也是不合法的，如果要夺王位，那便是篡权，是不会得到承认的，除非推翻现有的王朝统治，建立新的王朝，所以世袭制具有很强的稳定性，有利于维护国家的统一和经济的发展。
而且皇室成员为了维护自己的统治，往往采取很多有利于发展经济、稳定社会的措施，尽量满足百姓的安居乐业的要求(否则就有可能被推翻)，并且有时候为了维护国家的和平安宁(虽然主观上是维护自己的统治基础)而牺牲自己的权益，比如将宗室女子送到偏远地区和亲，所以世袭制能够在中国沿袭两千多年而不衰，并且不断得到强化和巩固，很少有人会怀疑他的合法性。因为老百姓往往不关心谁做皇帝，只要能够过上安定祥和的日子，只要能让他们吃饱穿暖，过上自己满意的生活，他们就知足了，还会为给他们带来幸福日子的皇帝感恩戴德，因此世袭制一直被沿袭下来。