早在楚汉战争时间，刘邦为了分化项羽的阵营，壮大自己的力量，曾封韩信、英布等为王，这些人因为非刘姓，故称"异姓"。由于异姓王非刘邦嫡系，又雄踞一方，在封立后数年之中，他们相继被诛除殆尽。
与此同时，刘邦又大封他的子弟为王，称为“同姓王”，高于列侯。当时封立的"同姓王"共有9国，他们在封国内是国君，权力很大，其政权与中央基本相同，除太傅和丞相由中央任命外，自御史大夫以下的各级官吏，都由诸侯王自己任命，诸侯王还拥有一定的军权、财权、治权等，史称"郡国并行制"。
《后汉书·百官志》：汉初立诸王，因项羽所立诸王之制，地既广大，且至千里。
故学者认为，汉朝郡国并行制是西楚郡国并行制的翻版，或者汉朝郡国并行制承袭了西楚。
西汉(前202年～8年)两百年间的疆域和政区变化很大，初期的版图小于秦代，北方的河套地区为匈奴所占有，南方五岭以南为赵佗所割据(见南越)，东南(今福建、浙南)地区和西南(今贵州、云南、川西南)地区也脱离了中央政权的管辖。全境只有四十余郡，其中大部分郡属汉高祖刘邦所建立的诸侯王国所有，汉初诸侯王国地位远在汉郡之上。
景帝三年(前154)平定吴楚七国之乱以后，诸侯王国支郡逐渐被削，诸侯王特权被夺，王国地位降格，与郡同为一级行政区划。汉王朝的地方行政区划遂行郡(国)县两级制，与秦代的郡县制实质上没有什么差别。
文景两代相继执行的“以亲制疏”和“众建诸侯”之策，使王国数目增多，领域缩小;景帝悉收王国支郡以属中央，又使汉郡数目激增，至景帝中元六年(前144)，共有王国二十五(西汉一代王国最高数)，汉郡四十三。但是版图仍与汉初一样，并未扩大。汉武帝以后分全国为司隶部一，刺史部十三，共十四个监察区，上述一百零三郡国即依地域分属这十四部。