历史上多用“管鲍之交”来形容管仲和鲍叔牙之间深刻的友谊，后人也多用这个成语来形容两人之间要好的关系。而齐桓公和管仲的关系很神奇，或者说他们两人的相遇就是个意想不到的安排。管仲没有想到自己竟然会和政敌成为朋友，而齐桓公也没有想到，当初自己的一次宽容和放手一搏，竟会成就他的霸业。
管仲，名夷吾，字仲，谥号敬，史称管子，出生于颍上，春秋时代的政治家，哲学家，周穆王的后代，被尊称为“春秋第一相”。《论语》、《史记》、《管子》、《左传》、 《管仲传》等都有大量关于管仲的记载。他有多重的身份，他既是一个精明的商人又是一个出色的政治家，他还是公子纠的家臣，齐国的强盛可以说跟管仲是分不开的。而公子小白也就是齐桓公，他是姜太公的孙子，他出生在一个庞大的家族里，作为统治齐国的齐襄王来说，也许姜小白的出生并没有引起他太多的注意，但偏偏就是这个最小的幼子，却足以改写齐国的命运。一个是至高无上的公子，一个是普通的平头百姓，这二人相遇又会发生什么样的故事。
在说到齐桓公和管仲的故事之前，还要提到管仲的好友鲍叔牙。鲍叔牙和管仲是好友，俩人一起经商、一起参军，鲍叔牙对管仲是呵护有加，处处维护管仲，不管管仲做了什么事，鲍叔牙都能够站在管仲的立场去替他考虑。结果，二人一直维持着友好的关系，一直到了各自都参与政事。鲍叔牙在历史上的名声很好，忠厚，豁达，同时嫉恶如仇，这种性格容易让世人对他产生好感。然而鲍叔牙作为“齐桓公争霸”这段历史的主角之一，他最令人敬佩的地方却并非止于此。当时齐国的政治局势十分紧张，在齐襄公死于宫廷内乱之后，公子小白和公子纠两人争夺王位。公子小白的老师是鲍叔牙，公子纠的老师就是管仲。
两人虽然各事其主，但是两人在生活中仍旧是很要好的朋友。齐襄公死后，公子小白和公子纠就听从各自老师的建议，一个逃到了莒国，另一个逃到了鲁国。按理说，齐襄公死后公子纠是顺理成章地成为新一任国君的，但是鲍叔牙却不这样认为，他看到了公子小白身上所具有的潜力和他背后支持的政治势力。公孙无知掌管国家没多久后，遭到众人的排挤，并很快就从国君的位置上让开，齐国国君的位置再次空了出来。于是，所有人都将目光放在公子纠和公子小白身上。一场王位争夺赛就此拉开序幕，双方的信使你追我赶，都抓紧时间回国继位。
辅佐公子纠的管仲在追赶的过程中计上心头，与其这样玩儿命地追赶还不如在中途就把齐桓公给杀了，这样公子纠便不会再有后患了，于是管仲带着三十辆马车，带着弓箭埋伏在通往齐国的必经之地，等到公子小白的马车驶近，他便拉弓等待着最佳的时机，终于机会到了，管仲一箭射出去，正中齐桓公小白，公子小白发出一声惨叫便从马车上滚下来，鲍叔牙惊慌地向前搀扶，仔细查看小白的伤势，发现这一箭只是射在了小白的腰带上，并没有伤及要害，公子小白就假装受了重伤并且装死，鲍叔牙特陪他将这场戏演下去，将计就计做出很难过的样子，管仲看到后以为小白已死，将这个消息告诉了公子纠，公子纠一高兴就放慢了行军的速度好一度设宴庆功，而公子小白早已经赶到了齐国，成为了齐国的国君。
生子当若孙仲谋，交友应如鲍叔牙。观众本该一死，但竟有鲍叔牙的举荐，公子小白也就原谅了他，并重任管仲为相。齐国的强盛管仲功不可没，他扶助齐桓公“九合诸候”、“一匡天下”、“尊王攘夷”，使得齐桓公在他的扶持下开创了自周统一以来，中原少有的安定团结局面。