地幽星薛永为梁山一百零八个好汉之一，时著名小说《水浒传》中的人物，上了梁山之后，排名第八十四位，为梁山步军将校第五名。
薛永河南洛阳人氏，祖父是老种经略相公帐前军官，为因恶了同僚，不得升用，子孙靠使棒卖药度日。后来到揭阳镇贩药卖艺之时，因为得罪了揭阳镇一霸穆弘穆春兄弟两人，使得他在揭阳镇不能拿到赏钱。后来还是宋江被刺配江州的时候，路过给了五两赏钱，就算如此也 一起得罪了穆弘穆春兄弟两人。
若不是后来揭阳岭一霸李俊等人路过，想来宋江和薛永两人最后多半会落个沉江的结局。在李俊的调解下，穆弘穆春兄弟两人、张横与宋江、薛永解除了矛盾，有了交情。后来宋江到了江州之时，因为 醉酒题反诗，被下狱判处死刑，几人还一起商量前去解救宋江。宋江被梁山军救出之后，与前来解救他的薛永等人相遇，随后又了白龙庙二十九好汉小聚义。宋江带领他们攻打无为军之后，薛永也一同上了梁山。
薛永在梁山上的排名虽然不高，但是并不能否认薛永是一个有本事的人。首先靠贩药卖艺为生，耍弄刀枪棍棒，所以薛永的枪棍之术很不错。当初在揭阳镇受了宋江的五两银子之后，穆春带着人前来寻宋江的麻烦，还是薛永将穆春撂倒。
《水浒传》：“那大汉提起双拳，劈脸打来。宋江躲过。大汉又赶入一步来，宋江却待要和他放对，只见那个使棒的教头，从人背后赶将来，一只手揪这那大汉头巾，一只手提住腰胯，望那大汉肋骨上只一兜，踉跄一交，颠翻在地。那大汉却待挣扎起来，又被这教头只一脚踢翻了。”
薛永是一个不懂社会规则之人，每个地方总有一条地头蛇，不仅是古代，就连现代也是如此。所谓“强龙压不过地头蛇”，像薛永这样的江湖卖艺人，更应该注重与当地霸主的关系。尽管没有明说，但是想在一个地方做生意，首先要给“主人家”打好招呼是常识。
薛永显然不具备这样的常识，他来了揭阳镇之后，并没有前去拜访穆弘穆春这两个揭阳镇一霸。也正是因为他最开始不懂规矩的表现，才得罪了穆弘穆春兄弟，引出了后来许多变故。除此之外，他不懂规则也就算了，在明知道的情况下还极为硬气，就有些耿直的犯傻了。你看他卖艺却无人打赏，应该已经知道情况了。等宋江给了他五两银子的赏钱之后，他还说揭阳百姓不知道好歹，这就有些过分了。《水浒传》：“恁地一个有名的揭阳镇上，没一个晓事的好汉，抬举咱家!”如此看低揭阳镇，也难怪穆弘穆春兄弟两人发怒了。
薛永是一个很好的情报工作人员，三败高太尉一战中，他在官军水兵中卧底，趁机刺中颖州汝南节度使梅展，并将其擒获。
薛永尽管对梁山作出了许多贡献，武功也还不错，但是却排在第八十四位，就连他的徒弟侯建和被他打败的穆春都排在前面。而且严格来说，薛永还属于宋江的派系。所以基于这样的情况，许多人对薛永的排名提出了质疑，认为薛永不应该排名如此落后。
首先我们不否认薛永的个人你能力，但是我们要看到的是，梁山的排名并不是以个人能力为唯一判定标准的。
穆春之所以排名比薛永靠前，那是因为他有一个好哥哥穆弘。穆弘穆春兄弟两人之所以成为揭阳镇一霸，完全是他哥哥的能力。平日里穆春被欺负了，都是穆弘为其报仇的。所以穆弘的个人能力，我们无法否认。而后来宋江攻打无为军，是穆弘穆春兄弟两人倾尽家财支持，所以基于这样的原因，穆春的排名靠前也是正常的事。
再来说侯建，虽然是薛永的徒弟，但是别人是著名的裁缝，是梁山少有的技术性人才。对于这种有特殊手艺的人，梁山排名向来不会太低。
薛永尽管是宋江的派系，但是却不是嫡系，没有靠山，本人的能力也没有出众到足够排在前列。所以他排名第八十四位，还是可以解释的。