巡视制度是中国古代监察制度的主要形式，其显著特征是皇帝和中央监察机关定期或临时派遣官员巡视地方，以达到监察百官、察举非法、反腐肃贪和惩奸除恶等作用。巡视制度是具有中国特色的官制文化的重要组成部分，它萌芽于“三皇五帝”时代，确立于秦汉，完备于隋唐宋，成熟和强化于元明清时期，历代相沿。在形式上，有皇帝亲自巡视，也有皇帝派遣官员代为巡视，后来逐渐发展为设立中央和地方监察机关，派遣巡官到中央部门和地方巡视。巡视既有明察，也有暗访。明察是公开巡官身份，所到之处，“地动山摇”;暗访是不张声势地深入民间微服私访，谓之“行路御史”。巡视制度是一种监督行政官员的监察形式，目的是震慑百官，在国家监督体制中具有举足轻重的地位和作用。
萌芽时期
在远古的尧、舜、禹时代，就出现了自上而下的巡察，形成了后来巡视制度的雏形。如尧命舜摄行天子之政，舜即开始巡视东南西北四方，确立了“五岁一巡狩”的制度。《尚书·舜典》记载了舜巡视四方的情况：“岁二月，东巡守，至于岱宗，柴。”此后，夏、商、周三代均循此制，但巡狩的时间各不相同。西周时设立监察御史，但只是天子左右负责拟文记事、保管典籍的官吏。当时设有称为“方伯”的官吏，对称臣纳贡的异姓诸侯和分封的同姓诸侯进行监察。至春秋战国时期，巡视仍以国君为主，国君有“巡县之制”，国君、相国、郡守都可以巡视地方。监察御史也开始行使监察职能。齐相管仲认为，监察御史对于君主统治具有主动性，“一曰长目，二曰飞耳，三曰树明”。
从总体上看，“巡行”的最初作用是为了维护部族间的秩序，方便天子了解诸侯治理政务的情况。虽然也有整顿吏制、纠察不法行为以及选拔人才的作用，但没有形成制度，偶然性很大。而且，这时的巡视并不是专职巡视，既没有独立的巡视机构和体系，也没有专职的巡视使臣和法规，巡视和监察活动也比较简单，因此仅仅是巡视制度的萌芽和初创阶段。
建立时期
秦始皇统一六国后，先后五次“巡行”，以加强中央集权的专制统治。同时，改以前的“方伯”巡视为中央派人巡视和郡级定人巡视。朝廷三公之一的“御史大夫”最重要的职责是监察百官，等于副丞相，可以递补相位，其下有御史中丞、侍御史等，位高权重，百官畏之如“风霜”。后有诗云：“扶颠待柱石，独坐飞风霜。”汉承秦制，设御史台，隶属少府，“内承本朝之风化，外佐丞相统理天下”，其监察范围包括“盗贼、铸伪钱、狱不直、徭赋不平、吏不廉、吏苛刻、逾侈及弩力十石以上、作非所当服”。当时御史中丞与尚书、司隶校尉朝会皆专席而坐，史称“三独坐”，地位十分显赫。汉武帝时，创设了对地方监察的刺史制度，采用巡视的方法监察郡县，开始了中央监察官员巡察地方的先例。汉武帝把全国分为十三部，每部设立一名刺史，其工作方法是“乘传周流”，其职责被钦定为《六条问事》。刺史定期巡察所辖郡国，称为“行部”，监察郡守、国相、诸王不法行为。同时，还设立了督邮察县制度，即在郡级地方政府增设督邮一职，采取巡部方式，掌管县内官吏的监察。