驻京办并不是现代社会的产物，两千年前的汉朝已经有，据史料记载，汉文帝刘恒就是在“驻京办”里即位的，此后开创了著名的“文景之治”。自从秦始皇建立大一统的中央集权制国家后，中央和地方的关系就随时处在需要调整又互相博弈的状态中。中央为了控制和掌握地方的情况，规定每年地方长官或其代表。
必须进京“上计”，汇报一年的政绩、税收，并将推荐的人才贡举到中央。而地方为了伺知中央的动向、联络中央各部门，也为了本地区进京办事更方便，就在京城设立临时的办事处。秦朝享国短促，这方面的史料阙如，但汉朝开始设立驻京办，史料确凿。唐朝则是“驻京办”的全盛时代，宋以后逐渐走向衰落。
汉代：中央和地方的关系还比较简单
汉承秦制，地方行政实行郡、县二级制，此外还有各诸侯的封国，因此，又为郡国并行制。最早的地方驻京办事机构，称“邸”，根据不同的行政单位，有郡邸、国邸，县以下的单位大概还没有资格在京师设“邸”。
汉代这类机构有两点不同于唐代，一是各邸的主管长官是大鸿胪(汉代九卿之一，掌管礼仪、诸侯王国、少数民族和地方事务)，具体事务则由大鸿胪的属官“郡邸长丞”分管;二是各“邸”的最高长官，郡邸为守丞，国邸为长史，并不常驻京师，而是由各邸的较低级别的留守官吏负责邸内事务。可以说，汉代中央和地方的关系还比较简单，基本在中央的控制和管理下。据《汉书》记载，齐国设有“齐邸”，燕国设有“燕邸”，诸侯王进京后的一些活动就在所属的“邸”进行。