关于刺史制度什么时候设立的这个问题，其实刺史制度是在西汉时期就设立了，但在西汉之前也已经有这种模式的工作机构了，只是叫法不同，在西汉时期正式命名为叫做刺史制度。
西汉刺史制度
之所以在西汉时期设立刺史制度是有一定的原因，首先在西汉之前的朝代就有刺史制度的模型了，当时的皇帝就设立了类似的机构来加强对国家的管理，在西汉时候汉武帝将此制度丰富一些然后也就正式确立了刺史制度。其次西汉时期也经历了取消以及重新建立刺史制度的一个过程，在汉惠帝又重新确立了刺史制度以后，这对当时的国家发展产生了很大的积极作用，还有就是在当时地方权力很大，有些时候皇帝都不可以控制，所以皇帝为了加强自己的统治便进一步强化刺史制度。
在汉武帝之前的皇帝都有过刺史制度方面的改革，汉武帝登基以后，综合分析利弊，意识到了刺史制度的重要性，而且汉武帝为了防止地方官员权力过大，影响他的统治，认为实行刺史制度更有必要。因为当时社会上已经表现出来了地方监御史没有认真履行他们的职责，反而是利用权力和官员贪图利益，对工作不负责造成了很大的消极影响。于是便在这个制度的基础上又建立了一套新的监察制度，那就是刺史制度，这样便使得这种权力的过于集中的问题解决了。
西汉的刺史制度的内容
在西汉时期，汉武帝为了将皇权集中起来，而且能够更好的管理地方行政区域，所以沿用并且完善了秦国的监御史制度，并改名为刺史制度。那么，西汉的刺史制度的内容具体有哪些呢?
西汉刺史制度
首先，汉武帝将三辅，三河之中包括的地区还有弘农这些地区除外之后，将剩余的那些地区，根据地理位置关系以及环境的相似性，总共分为了十三个大州，并且在每个州都设立了一名刺史，让他们专门管理各自对应的大州。而且那些刺史没有固定的工作地方，他们从每年的八月开始，就负责巡查大州的每个地方。刺史每到一个地方，就先从地方官员查起，从他们的作风问题开始，再检查官员对于自己所管理的地方区域实施的治理方法有无漏洞，并且对于地方官员的所作所为赏罚分明，刺史有时候还会做主处理地方的一些冤案。
总之，刺史大多数都是为百姓所服务的。因此，随着时间的推移，刺史手中的权利越来越高，他们直接掌握着地方那些小官员的生存问题，也是因为如此，刺史在后期时更被世人称为行政长官。
到西汉末期一直到东汉的发展，刺史制度一直存在于皇帝管理国家的政策之中，而且刺史手中掌握的权利更大了，不仅刺史改名为州牧，级别提高了不少，而且州也发展成为了当时国家的地方最高行政区划。