史上有先王禅让的传说，认为尧、舜、禹三代政权的交接，是通过推荐、考察和任用等程序和平实现的。所谓禅让，是指在位君主生前将统治权让给他人，目的是让更贤能的人来统治国家。通常，禅让将统治权让给异姓，这会导致朝代的更替，称为“外禅”;让位给自己的同姓血亲，让位者通常称“太上皇”，不导致朝代更替，称为“内禅”。禅让的做法，可看作原始社会部落联盟民主推选首领的制度。
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之所以“天下未洽”，实际上是帝禹将行政大权预先都交给了启，人们去伯益那里根本就办不了事;其三是所谓“诸侯皆去益而朝启。”如果真是这样，有扈族起兵造反的理由为什么偏是：“以尧、舜举贤，禹独传子，故伐启”《淮南子》。在讨伐有扈族之前，启还杀气腾腾地说：“不用命，僇于社，予则帑僇女”《史记》，是说谁不听从命令，将在社神面前杀掉，我还要把他的家人收为奴婢。可见当时不服的大有人在。所以帝禹早就料到这种情况，一直由儿子把持军事大权，最终还是靠实力来决定输赢，禅让的政权终于如愿地由儿子抢回来。名声和大权两不误，禹的算盘可谓精到极致。
当然，禅让制为世袭制所代替并非坏事，毕竟时代不同了。所以连孔子也不得不说：“唐、虞禅，夏后、殷、周继，其义一也。”就是说唐尧、虞舜的禅让制和夏、商、周的世袭制都是顺从天意的行为，应予以肯定。