234年，蜀汉丞相诸葛亮命大将魏延为前锋，亲统大军出祁山北伐曹魏。同年8月，心力交瘁的诸葛亮在五丈原军中病死，时年五十四岁。诸葛亮死后，蜀汉在撤军时发生内讧，长史杨仪以魏延谋反为由，派人将其斩杀，并诛灭魏延三族。在小说《三国演义》中魏延更是被刻画为一个天生反骨、反复无常的小人形象。那么历史的真相究竟如何?为何说魏延谋反是一桩千古奇冤呢?
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魏延，字文长，义阳(河南信阳)人。《三国演义》中说魏延是在刘备平定荆南四郡时，投靠刘备的，而且当时诸葛亮说魏延脑后有反骨，劝刘备杀掉他，但这在史书并无相关记载。魏延第一次登场是在211年，这时刘备应益州牧刘璋的邀请入川，魏延作为部曲随刘备入蜀作战。在平定益州之战中，魏延因作战有功，被封为牙门将军。当年长坂坡之战时，赵云因保护阿斗，也曾被封为牙门将军。
218年，刘备亲率大军攻打汉中，曹操闻讯亲率大军抵御，史称汉中之战。在汉中之战中，魏延数战有功，最终帮助刘备夺下汉中。219年，刘备在沔阳自称汉中王，并将治所定在成都，于是需要留下大将镇守汉中要地。当时关羽已经镇守荆州，许多人都认为镇守汉中的重任非张飞莫属了，就连张飞也觉得十拿九稳了。
但当刘备宣布最终人选的时候，全军上下听闻此事一片震惊。刘备破格提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将他的“军衔”从牙门将军升为镇远将军。刘备大会群臣，向魏延问道：“今天委任你这个重任，你打算怎么做?”魏延朗声答道：“若曹操举天下而来，请为大王拒之;偏将十万之众至，请为大王吞之。”刘备听后十分满意，群臣也称赞魏延的豪迈。
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魏延镇守汉中长达八年之久，直到227年诸葛亮入驻汉中，筹划北伐。230年，魏延率军攻击曹魏凉州地区，魏延大破魏将费瑶、郭淮，战后魏延因功被提拔为前军师、征西大将军、假节，进封为南郑侯。而且魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走子午谷攻关中，但诸葛亮一直不许，所以魏延认为诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。
魏延虽然勇猛过人，善待士卒，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋芒，颇似晚年的关羽。唯独丞相长史杨仪不屑魏延，两人势成水火。甚至魏延有几次拔出刀来要杀杨仪，但诸葛亮爱惜二人的才华，费也常为二人调解。此时就连东吴孙权都看出了蜀汉的这种情况：“杨仪、魏延竖牧小人也，虽尝有鸣吠之益于时务，然既已任之，势不得轻。若一朝无诸葛亮，必为祸乱矣”。
234年8月，诸葛亮临死前留下命令，“令延断后，姜维次之;若延或不从命，军便自发。”诸葛亮死后，杨仪便让费去探探魏延的口风，魏延回答道：“丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪?且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎!”魏延还想让费与自己联名向诸将宣示。从魏延的言行来看，他并没有造反的意图。
当魏延得知大军撤退后，他十分恼火，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，将栈道烧毁。杨仪和魏延先后向刘禅上书说对方谋反。但魏延毕竟是武将，文官们一致担保杨仪。当魏延拦截杨仪大军时，大将王平骂魏延的先头部队：“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔!”魏延的军队不明情况，纷纷逃散。
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魏延和其子数人逃亡，注意他们的逃亡路线是逃往汉中，并非逃向曹魏。但杨仪派遣大将马岱追击，将魏延斩首。当杨仪见到魏延的首级后，一边用用脚践踏魏延的头颅，一边骂道：“庸奴!看你还能再作恶么?”杨仪赢了，魏延谋反的罪名也就成立了。
《三国志》的作者陈寿认为“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。”魏延只是想杀杨仪，并非谋反。元代的郝经更是认为杨仪是“以私忿杀大将，罪浮于延”。魏延谋反确系冤案，而且经过三国演义的渲染，魏延的形象更是影响深远，堪称一桩千古奇冤!
最后交代一下制造魏延谋反的主角杨仪的下场，235年，杨仪自以为功多而口出怨言，被削职流放。但杨仪仍不自省，又上书诽谤，言辞激烈，最后下狱，自杀身亡。