晋国晋文公的连襟赵衰以举荐贤才而闻名于世，他曾多次向晋文公举荐有才能的人担任合适的职位。赵衰举荐的人，几乎都是晋国有才德的人，这才有了晋文公时代下，晋国的欣欣向荣之势。晋国在上有明君，下有贤臣武将的基础上，奠定了晋国春秋霸主的地位。赵衰举荐了很多人，对他们的评价中肯而精确，公元前633年，晋文公建立了上、中、下三军，赵衰便向晋文公举荐了先轸，赵衰认为“先轸有谋”，自己比不上先轸的才谋，于是晋文公就任用先轸为将。后来，先轸在城濮之战中立下了大功，证明了赵衰的识人能力果然过人，先轸的确是不世之材。
在晋文公时期，先轸在晋楚的城濮之战中，先谋略而后战之，最终打败了大楚，晋楚争霸以晋国的胜利而告终。在晋秦的肴之战中，先轸打了春秋时代以来的首个歼灭战，追击敌军。春秋时期，打仗规则中有一条即追击敌人只能追击50步，肴之战以后，诸侯国之间的战争才逐渐演变成了歼灭战。先轸是当世的一代将才，他在没有前人的经验可以借鉴的基础上，创下了一次次的巨大的胜利，是当之无愧的英雄，然而英雄落幕的时刻，却谜团重重。
很多人认为先轸是自杀的，因为先轸和北狄在箕地对战的时候，居然不穿甲胄而深入敌军，这难道不是一场自杀式的表现吗?我们无法透析，当时的先轸在想些什么，我们只能简单的分析一下他这样做的目的是什么。
先轸的死和他的最后一场大战箕之战，以及箕之战之前发生的事情有着密切的关系。白狄是一个强大的戎族部落，作战勇猛而无畏，然而和强大的秦国比起来，白狄却是不够看的，毕竟秦穆公统治下的秦国也是春秋时期的强国之一。晋文公重耳在秦穆公的帮助下，回到晋国打败晋怀公而成为晋国国君，才有了晋国后来迅猛的发展。可是，秦穆公也是一位有着称霸诸侯的野心的君主，晋文公时期，秦国和晋国之间的关系表面融洽，实际上则是针锋相对。晋文公死后，秦穆公作为岳丈，竟然迟迟不来参加晋文公的葬礼，让其他诸侯见识到了秦晋结盟背后的虚伪。晋襄公一继位，秦穆公就屡屡对晋国无礼，晋襄公都一一忍了。后来，秦穆公想要偷袭郑国，却被郑国识破，无奈之下只好消灭了滑国就撤军回国。先轸当时就对晋襄公提出，晋国一定要趁着秦军撤军攻其不备，否则就没有如此好的机会了。自晋献公时期以来，秦国始终被晋国压制，秦国实力不如晋国，但是却屡屡挑衅晋国，甚至几次插手晋国内政，秦晋之间的争霸之战始终都要来临的。晋襄公听从了先轸的建议，发兵攻打秦军。秦军被打得措手不及，全军覆灭，秦军三个大将也被先轸捉拿了。
先轸将秦国的三个将军押送回国，这一次秦晋之战中，晋国胜出，再一次从争霸之战中战胜敌国，成为当之无愧的霸主。然而晋文公的夫人文赢，也就是晋襄公的嫡母听说秦国失败了，秦国的三个大将还被晋国给捉住了，她劝说晋襄公放了三个秦将。文赢认为，晋国若是杀了秦将，会加深两国之间的矛盾;反之，如果将吃了败仗的秦将放回，自有秦穆公去惩罚他们，这样晋国也不会犯下过错。晋襄公被文赢说服，径自放走了三个秦将。
先轸听说晋国将士们好不容易抓回来的秦将已经被晋襄公给放走了，当即就大怒，对着晋襄公就骂道：“我们辛苦抓回来的人，您就因为妇人的几句谎话就放走了他们，对得起死去的将士们吗?晋国就要灭亡了!”说完还随口吐了一口唾沫，十分不屑的离开了大殿。晋襄公反应过来以后去追那秦将，已经来不及，他也没有因为先轸的无礼而惩罚先轸。可是，他不惩罚先轸，先轸却觉得自己有罪应该受到处罚。晋襄公派他攻打北狄，他一定会获胜回来，到时候自己不仅不会受罚，反而还要受到嘉奖，这是不对的。但若是晋襄公不嘉赏他，就会落下口实，所以他只能死在战场上，才能不让晋襄公为难。据说，先轸死的时候是站立的姿势，白狄人敬畏先轸，就问先轸的尸体，问他是愿意葬在白狄还是晋国，当问到晋国的时候，先轸的尸体才肯倒下。