按礼制，皇帝出行的仪仗极隆重，称“车驾卤簿”，分为大驾卤簿、法架卤簿、小架卤簿三种。“卤”通“橹”，意指大盾;“簿”为簿册。可知设立卤簿仪仗的初衷是保卫天子安全。后来随着仪仗规模的扩张、礼制的发展，车驾卤簿的护卫功能弱化，宣示皇家威仪与天子尊贵的礼仪功能凸显出来。其中大驾卤簿的规格最高，规模最大，一般来说，天子南郊祭天大典才需要动用大驾卤簿。北宋的大驾卤簿仪仗尤其盛大，宋仁宗时，“宋绶定卤簿，为《图记》十卷上之，诏以付秘阁。凡大驾，用二万六十一人”。
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还是《文献通考》的记载，南宋绍兴年间，“自六飞南渡，务为简便，唯四孟享献，乘舆躬行，前为驾头，后止曲盖;而爪牙拱扈之士，或步或趋，错出离立，无复行列;至有酌献未毕，已舍而归;士民观者，骈肩接袂，杂遝虎士之中”。
“四孟享献”是指每季第一个月，皇帝需驾出祭祀宗庙，仪仗规格略低于大驾卤簿。但宋室南渡后，一切礼仪从简，皇帝车驾出行，也有如前述仁宗朝之“威令弛阙”，士民观者混杂在皇家卫士中。