长沙国南部驻军图(西汉文帝时期)，1973年12月发掘湖南长沙市东郊马王堆三号汉墓(轪侯之子墓)时出土，绢底彩绘，成图于公元前168年以前。比例尺为1：80 000——100 000，地图幅面为纵98cm横78cm。现藏于湖南省博物馆。
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本图方位为上南下北，与现代地图正好相反。采用红、黑、青三色绘画，出土时色彩艳丽。图上表示了军队番号、驻地、防区界线、指挥城堡等，均用红色表示。图上表示的三支军队：周都尉军、徐都尉军、司马得军呈梯形布置。图幅中部的三角形城堡，是各支驻军的指挥中心。指挥城堡后面注有“甲钩”、“甲英”的地方是军队武器、粮草的集积地。
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长沙国深平防区地形图亦称长沙国南部地形图(西汉文帝时期)，1973年12月发掘湖南长沙市东郊马王堆三号汉墓(轪侯之子墓)时出土，绢底彩绘，成图于公元前168年以前。比例尺约为1：180 000，相当于汉代的一寸折十里，地图幅面为纵96cm横96cm。原图上本无名，由于地图内容包含了山川、道路、城镇等要素，故取名“地形图”。现藏于湖南省博物馆。
本图方位为上南下北，与现代地图正好相反。采用田青、淡棕、黑三色绘画，较详细地表示了山脉、河流、道路、城镇、乡里等内容。河流表示得十分突出，从河源到下游，以逐渐变粗的线条表示，较大的河在河口处均注有河名。著名的深水、冷水在其源头标注“深水源”“冷水源”文字。地貌表示颇具特色，山脉、山峰、山头、山谷诸元素皆清晰可见。采用闭合曲线表示山脉坐落、山体轮廓和走向，这是中国和世界上最早的表示地貌的科学方法，它虽然还不是18世纪出现的等高线，但已具备了高度概括和抽象的特点。该图翔实的内容、科学的表示方法，都超越了以往人们对古代地图传统的概念。国际制图学界普遍认为：马王堆汉墓地图是世界地图学史上罕见的珍宝。
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以上地图主要内容有：8个县级居民地、80多个居民点、74个乡级居民地及其地名;20多条道路、大小30条河流;用山形线、晕线方式表示山脉、山岭等地形;防区界限、驻军驻地、城堡等军事要素。根据与现代地图的比较研究，图中主要河流、山形与现今十分相近，居民地位置也十分准确。
我国在西汉时代地图的绘制已十分精确详细，虽然出土的地图上没有图名、图例与比例尺以及任何说明，但是在驻军图上已绘制出相当于现代东经111度至112度30分，北纬23度至26度之间，1度30分经差与3度纬差的广大区域，跨越了当今湖南、广西与广东的一部分，即如今的广西全州、灌阳一线以东，湖南的嘉禾与广东的连县一线以西，北到新田、全州，南到珠江口的南海，为潇水流域和南苓、九嶷山一带。按现在的折算，地图比例尺约为18万分之一。