刘邦在家里排行老三，是妈妈的老儿子，所以本名叫刘季(季是老幺的意思)，长大后觉得“季”不太雅，改名为“邦”。他生于公元前256年(一说为前247年)，只比秦始皇嬴政小三岁。刘邦是丰邑人(今江苏丰县)，那时，这片地方还属于楚国。与出身高贵的秦始皇相比，刘邦就是个普通老百姓家的孩子，而且就是农民家的孩子。
刘邦的父亲刘执嘉(尊称刘太公是刘邦发达以后的事了)，是个忠厚老实的自耕农，没有什么文化，按现在说法就是比较富裕的中农。除了整日面朝黄土背朝天下地干活，刘执嘉回到家里后打发时光的方式无外乎与亲朋邻里扯扯家常，喝点儿小酒，最开心的就是抱上一只大公鸡，与同村人寻求一下斗鸡的刺激，此外，踢球也是他乐而不疲的娱乐项目。刘邦的母亲呢，大家都叫她刘媪，就是刘家媳妇的意思，也是个老实巴交的农村妇女。据史书附会说，一天刘媪到山上去干活，正赶上雷电交加，刘执嘉不放心就去找老婆，据说在相距很远的地方，他突然隐隐约约地看到一条龙附在刘媪身上，吓得够呛。随后不久刘媪就怀了孕，一年后生下刘邦。实际情况呢，我觉得可能就是夫妻俩一起到山上干活，躲避雷雨时百无聊赖，一时兴起野合而有了身孕。
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刘邦豁达大度，对这些小哥们儿豪爽仗义，别看他口袋里没什么钱，也挣不到钱，可出手很大方，在外吃吃喝喝欠了人情，就把他们领回家吃饭。有一段时间，他因为犯事惹上点儿麻烦，不得不离家出走躲避官府的刁难，于是时不时地领着一起避难的哥们儿到大嫂家蹭顿饭。大嫂领个儿子本来生活就不太容易，现在小叔子他自己来吃闲饭不算，还带些不三不四的人回家，实在是让人心烦。一天快吃饭时，她大老远地看到刘邦和几个人正往自己家里来，就急中生智，故意用勺子刮锅，声音很大。刘邦的狐朋狗友们以为大嫂家是饭后正在刷锅洗碗，蹭饭肯定没戏就走了。结果刘邦回来掀开锅盖一看，饭菜俱全，内心的酸甜苦辣让他终生难忘。等到他当了皇上，给兄弟亲戚封王封侯，唯独空下了长嫂这一家。他的老爹刘太公提醒他是否忘了，刘邦说，封侯这么的大事，我怎么会忘呢?只是因为嫂子当初为人太刻薄而已。直到第二年，才勉强封了长侄为羹颉侯(羹颉是刮锅的意思)，还是没忘了报复以前的寄人篱下之辱。
但刘邦对人还算宽容，这个大嫂一直也沾光得到各种优待，爵位为阴安侯，是有史以来第一位封为列侯的女性。她甚至在宫廷里面还有些影响。后来诛灭吕氏家族，拥立汉文帝时，她就起了点儿作用。
刘邦在家混不下去了，曾多次步行几百里去魏国的外黄，投奔那儿的侠客张耳。张耳很看重刘邦，俩人虽家境相差悬殊，可特别情投意合。后来造反，张耳被封为赵王，他的儿子张敖娶了刘邦的独生女鲁元公主，成为亲家，就主要源于他们之间的这段惺惺相惜的游侠情分。