齐国的第一代国君是姜子牙，鲁国的第一代国君是周公，姜子牙和周公关系不错，周公平定“三监”之乱时，姜子牙积极夹攻，从而稳定了周室。
齐国奉行“因其俗，简其礼”(《史记·齐世家》)，比较开放包容，注重因地制宜;鲁国奉行“变其俗，革其礼”(《史记·鲁世家》)，凡是讲规矩，重礼数。措施不同，齐、鲁两国发展也有很大差距。姜子牙治齐，成效显著，五个月后便向周室报政;而伯禽治鲁，比较拖拉，三年后才向周室报政。
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鲁桓公在位十八年，最终死在了异国他乡，死前还戴了绿帽子。对于鲁桓公之死，齐襄公假装不知实情，假惺惺地为鲁桓公发丧，并派人通报鲁国。鲁桓公既死，儿子姬同即位，是为鲁庄公。因为事件涉及生母文姜，再者齐国强大于鲁国，鲁庄公也不敢造次。最终，齐襄公杀彭生，算是对鲁桓公之死做了一个交代。
鲁桓公被杀，其实还有政治和外交因素。很多年前，齐襄公的九世祖齐哀公因为纪侯的挑拨，被周夷王召至京城活活煮死，自此齐、纪两国交恶。齐襄公上任后，便开始了对纪国的复仇，旨在灭掉纪国。纪国打不过齐国，便向鲁国求救，充当和事老的就是鲁桓公。鲁桓公无视齐国世仇，公然破坏齐襄公灭纪大业，这让齐襄公很不痛快，这应该也是鲁桓公出访遭祸的重要因素。