康熙二十七年，曾下令将一名坐轿开赴作战前线的武职官员免职。雍正四年九月，出台了武职官员不准坐轿的规定：“近闻副参游守等官，竟有坐轿并不乘马者，习赡养惰，莫此为甚，且身为武臣而以乘马为劳，与职守大相违背，何以训练兵丁。
清初，从王公贵族、八旗官员到汉族官员，骑马者多，乘轿者少
武职官员要带兵打仗，因此不得乘轿，原本是中国王朝的一个传统，如《万历野获编·勋戚》卷五载：明代“武臣贵至上公，无得乘轿。即上马，不许用橙杌。”
清朝以骑射取天下，对此项制度的继承便是顺理成章的事。顺治入关后，从王公贵族、八旗官员到汉族官员，骑马者多，乘轿者少，所以对于官员坐轿之事，并未给予特别的关注。顺治四年及九年，清政府两次颁布有关制度，在提到乘轿与骑马一事时，虽然规定了不同等级的官员乘坐轿子的大小等规制，但仍有“若不乘轿，愿骑马者，各从其便”的说法。当然，出于礼法的需要，清政府有时对乘轿一事也有关注。如顺治四年五月，有官员就平西王吴三桂等各路王爵乘轿一事请示，朝廷上谕回复说：平西、恭顺、智顺、怀顺各王，在镇守的地方可以乘轿，到京师则须骑马。但大体上，不论满洲王公还是八旗将领、官员，一般均有骑马的习惯，汉族文臣也多骑马，所以虽然定了乘轿的规矩，但并未引起高度重视。
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公然违制的情况也时常发生，如乾隆时出征台湾的大将军福康安，出行所坐的大轿子，用36名轿夫抬行，速度极快。出师打仗，这位福大帅也坐轿，轿夫每人要备几匹好马，轮换时就骑着马跟着大轿行进。关于福康安的传说很多，他敢用这么大轿子是公然违制的行为，竟未受到处罚。在高官显贵面前，制度往往显得苍白无力，上行下效，违制之事渐渐相沿成习。无独有偶，清末湘军中也有武将坐轿子打仗的。曾国藩建立的湘军，本来就是以文臣上阵打仗为特点的，王錱为湘军中儒将，此人上阵打仗，不骑马而坐轿子，每每端坐于轿中，指挥将士上阵。
专制时代的政令，往往难于贯彻执行，社会上对于此类违制行为，也多是有人举报、弹劾时才进行追究，或者是在犯了其他大案时才牵扯出违制坐轿这类行为。