到了汉代，“冠军”一词沿革下来。汉代以后，战功卓著的武将，也都采用冠军为官衔。从魏晋迄南北朝各代，均设有“冠军将军”，唐朝也设有“冠军大将军”的职衔，其在唐、宋均为武散官，正三品上，为武官的第四级。直到清朝，护卫帝王的銮仪卫及旗手卫的首领，还称为“冠军使”。
历史上最显赫的“冠军”，当属西汉名将霍去病。他曾被汉武帝封为“冠军侯”。而据《汉书·卫青霍去病传》史载来看，无论从出身、战绩、言行、喜好、身故等方面来看，霍去病均当得起“传奇”二字。霍去病是平阳公主府的女奴卫少儿与小吏霍仲孺私生之子，这个身世本来可说不堪，但在他刚满周岁时，姨母卫子夫进入汉武帝的后宫，深受汉武帝宠爱并很快被封为夫人，地位仅次于皇后。卫氏家族也随之显贵，其母卫少儿因而得以嫁给西汉开国功臣陈平的曾孙、时任詹事一职的陈掌，霍去病的舅舅卫长君、卫青也随即晋为侍中。其后，在对匈奴的作战中，原为公主“骑奴”的卫青军事才能大显，先是出上谷直捣龙城，斩敌700人，又屡屡击败敌军，战绩卓然，深受汉武帝信赖。霍去病在舅舅的影响下，自幼精于骑射，常怀报国之心。
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霍去病的一生宛若烟花，在瞬间绽放出夺目光彩后，遗憾地悄然消逝。完成不世的功勋后，霍去病登上他人生的顶峰，官拜大司马骠骑将军。然而仅仅过了两年，元狩六年(前117年)，24岁的骠骑将军霍去病就去世了，谥封景桓侯。汉武帝对霍去病的死痛惜异常，他特地调来铁甲军列阵，沿长安一直排到茂陵霍去病墓地，还下令将霍去病的坟墓修成祁连山的模样，以彰显他力克匈奴的奇功。唐朝大诗人王维在《少年行》中赞他“孰知不向边庭苦，纵死犹闻侠骨香”，写出了后世对霍去病这位不世出之天才的仰止之情。