春秋时期，晋国君主晋献公的宠妃骊姬为了让自己的儿子继承王位，害死了太子，又害得太子的两个弟弟重耳和夷吾逃亡国外，各奔东西。
重耳逃亡到楚国时，得到了楚成王的厚待，重耳非常感激。
有一天，楚王又设宴招待重耳。酒过三巡，楚王问重耳：“日后公子若返回晋国做了国君，如何报答寡人?”
重耳一时不知该怎样回答，说：“楚国富饶，什么都不缺，我实在不知该如何报答。假如真的有那一天，我希望与楚国永远和睦相处。”
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于是，晋军一口气退了九十里，在一个名叫城濮的地方驻扎下来。
楚军中有的将领主张不必追了，此时收兵也算不战而胜，面子挣回来了。可是成得臣却丝毫听不进去，说：“他知道不敌我军，于是胆气尽丧，你们都给我追，不要停下!”
楚军追到城濮，与晋军相遇。一场恶战已不可避免了。在此之前，晋军大将先轸已巧妙布阵，在许多险要地段设下埋伏，将楚军切为几段，首尾不能相顾，终于大败，损失惨重。成得臣只得拔剑自刎而死。
晋文公因城濮之战声名大振，终成一代霸主。