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李世民非常恼火，下令罢宴，严厉斥责尉迟恭,” 朕览汉史，见高祖功臣获全者少，意常尤之。及居大位以来，常欲保全功臣，令子孙无绝。然卿居官辄犯宪法，方知韩、彭夷戮，非汉祖之愆。国家大事，唯赏与罚，非分之恩，不可数行，勉自修饬，无贻后悔也。”
此后尉迟恭变得很谨慎，637年他被改封为鄂国公，643年尉迟恭致仕。尉迟敬德晚年迷恋仙方，研磨金石，吞服云母粉。同时在府中大兴土木，挖池建楼，没事还演奏清商乐曲自我娱乐，不跟外人交往，长达十六年之久。658年11月尉迟恭病死，享年74岁。唐高祖李治为此废朝三日，赠尉迟恭为司徒、并州都督，谥忠武，并陪葬昭陵。 元末明初文人杨维桢曾这样评价尉迟恭：“玄武门前人蹀血，虬须天子谏凶孽。谁开贞观太平功，夺朔将军三寸铁。三寸铁，鄂国公，将军真有回无功。呜呼，海池一语开天听，手敕亲颁宫府定。人知房杜掌经纶，谁识将军善词命?善词命，万古之无谁与并?”