远古时期“颛顼帝命南正重掌管天事，北正黎掌管民事。唐虞时代，重黎的后嗣仍然担任这种职务，直到夏商二代，所以重黎氏世代主管天地。在周代，程伯休甫是重黎氏的后裔。当周宣王时，重黎的后裔失去主管天地的职守，而为司马氏。司马氏世代职掌周史。
司马迁
周惠王、襄王的时候，司马氏离开周朝到了晋国。晋中军隋会逃奔秦国，而司马氏转入少梁。自从司马氏一族离开周朝到了晋国，就分散了，有的在卫国，有的在赵国，有的在秦国。在卫国的一支，做过中山国的相。在赵国的一支，因传剑术理论而显名，蒯聩是这支的后嗣。在秦国的名叫司马错，同张仪争论，于是秦惠王命他为将伐蜀，攻下之后，就做了蜀郡守。司马错的孙子司马靳，随事武安君白起。少梁这时已改名为夏阳。司马靳和武安君坑杀赵国在长平的士兵，回国来和武安君都被赐死在杜邮，葬在华池。
司马迁
司马靳的孙子名叫昌，做过秦的铁官，正当秦始皇的时候，蒯聩的玄孙司马昂，做过武信君的部将而巡察朝歌。诸侯分封为王的时候，司马昂被封为殷王。汉伐楚的时候，司马昂归顺于汉，将他的封地改置为河内郡。司马昌生无泽，无泽为汉长安市长。无泽生喜，喜为五大夫，死后，都葬在高门。喜生谈，谈为太史公。太史公从唐都学天文学，从杨何受《易》学，从黄子研究道家学说。太史公在建元至元封年间做官，担心学者不了解学术宗旨而固执谬论，于是论六家的要旨。太史公掌管天官的职务，不理民政。有个儿子名迁。”这是司马迁在《史记•太史公自序》说的。
《元和姓纂》中说：“司马，重黎之后，唐虞夏商，代掌天地。周宣王时，裔孙程伯休父为司马，克平徐方，赐以官族。在赵者曰凯，以传剑论知名，蒯瞆其后也。在秦者司马错，孙靳，靳孙昌，生无怿，无怿生喜，喜生谈，太史公，生迁，汉中书令。”
从上述《元和姓纂》和《史记•太史公自序》可以看出，司马迁的远祖有名姓有事迹的，就是程伯休甫了。程伯休甫在周宣王时，由于平定了徐地，有了功劳，才被赐以官姓司马的。这是司马氏得姓的由来。