1935年，阿道夫·希特勒命令研制一种15吨的新型坦克。1936年，第一辆三号原型车由戴姆勒——奔驰公司生产，到1937年底共生产了15辆。三号坦克是战争初期德军的主力坦克，它在坦克发展史上也起到了重要的作用。
1938年10月，装备了37mm KwK 35/36 L/46.5火炮的 E型投产，并采用了由30年代设计的新的悬挂系统，它成为以后三号坦克的标准。1939年10月，已生产了约100辆E型坦克。1940年开始，Ausf F型投产，更换了更大马力的“迈巴赫”HL120TRM 型汽油机。1940年8月到所有安装37mm火炮的三号E型与F型被换装了50 毫米42 倍口径KwK38 火炮及航向机枪。
人员: 5人
发动机: Maybach HL 120 TRM / 12-cylinder / 265hp Maybac
三号坦克h HL 120 TRM / 12-cylinder / 265hp
速度: 公路: 40km/h土路: 23km/h
行程: 公路: 165km 土路: 115km
载油量: 320升
长: 5.38m/6.41m (含火炮)
宽: 2.91m
高: 2.44m
武器:3 x 7.92mm MG34机枪
50mm KwK 38 L/42或50mm KwK39 L/60炮
弹药:7.92mm - 6450发
50mm - 79 发
装甲: 10-37mm /10-47mm
直到1939年E型三号坦克出现后才开始正式量产，量产由数家厂商共同负责。在研发其间1937年至1940年中，德国政府并计划把三号和四号坦克标准化，以应付战事。波兰战场上，面对着波军的落后装备，三号坦克大显神威。但是在法国战役的经验显示37毫米炮已经不敷应用，甚至发生无法贯穿英国步兵坦克的情况，而同样的情形也出现在北非战场中。因此后来生产的三号坦克F型至M型都改装备上50毫米KwK38 L/42及KwK39 L/60型火炮以对抗敌军坦克。
从1943年2月到43年4月，100辆M型坦克被改装为喷火坦克，装备了14mm的火焰喷射器(射程55——60米)。该型坦克原是为用于斯大林格勒的城市作战，但实际上它并未到达它的目的地。该型坦克并不成功，后来，有多数被改装了回去。1942年投产的N型装备了KwK 40 L/24 75mm主炮，它是最后有长底盘的三号坦克，也是整个三号坦克系列的最后一型。N型坦克被装备到虎式坦克营，以保护虎式坦克遭敌步兵袭击。
1942年，三号坦克作为主力已显得落后了。在苏联战场中，低初速的50毫米炮已对随后出现的T-34无法造成严重伤害。因此陆军部作出一个方案：继续生产三号坦克，但只作为支援用，并以三号突击炮取代。在1942年生产的N型因而配上75毫米KwK37 L/24低速炮，这种炮的初速度较低并可射击高爆弹药，适合执行计划中的反步兵及近距支援的任务，而车上会带有64发75毫米炮弹和3450发机枪弹药。
三号坦克在战争初期是一种优秀的坦克，它为以后的德军坦克打下了基础，三号坦克是二战德军第一种在火力、机动性、防护性找到完美平衡的坦克，尽管有种种缺点，比如火力和装甲无法抗衡法国B1或苏联T-34坦克，但却是德国闪电战时期的标志，三号坦克在战争初期使用广泛，从波兰到法国，从巴尔干到北非，从巴巴罗萨到莫斯科，三号坦克都是毋庸置疑的主力坦克。