第一代
杨业本名叫杨重贵，其父杨信是麟州的土豪，趁五代混乱的时候，占据麟州，自称刺史，由于时局的动荡，先后归附过后汉、后周。
年少英武的杨重贵改名为刘继业。由于刘继业战功卓著，所向无敌，国人号称无敌。《九国志》曾经记载过刘继业的功绩，但是遗憾的是其中关于这段历史的记载没有流传到今天。《辽史》中有辽将耶律斜轸责问杨业说：汝与我国角胜三十余年，今日何面目相见。可见刘继业在北汉时期主要的对手是辽国。虽然北汉一直臣事辽国，但是处于强势的辽国经常侵掠北汉的边境，刘继业为北汉守边，估计经常与来犯的辽军交锋，虽然规模不大，但30余年未处下风，这样的经历让刘继业积累了边防的丰富经验。
北汉灭亡以后，刘继业归降北宋，宋太宗素知刘继业威名，授予他左领军大将军，郑州防御使。刘继业归宋以后，复本姓杨，单名业。宋太宗以杨业对防御辽国有丰富经验，派他到代州为三交驻泊兵马部署，为潘美节制。
辽国大军从雁门大举进攻，杨业从小路率领数百骑兵绕到辽军背后，与潘美的部队前后夹击辽军，杀死辽国节度使驸马侍中萧咄李，生擒马步军都指挥使李重诲，缴获很多兵甲战马。杨业因功升云州观察使。以后辽国望见杨业的旌旗，就不战而走。守边的主将忌杨业威名，屡次向宋太宗上书，诽谤杨业。宋太宗封其奏交给杨业，以表示对杨业的信任。
雍熙三年，宋太宗派出三路大军征讨辽国，其中潘美为西路军主将，杨业为副将。起初各路进展顺利，后遭辽国十余万大军反击，杨业与辽国交锋多年，更深知边境地势，认为不需要与敌人决战。但是护军王冼和刘文裕却不以为然，非要与辽国正面交锋，并且以怯敌嘲笑杨业。最后杨业力争不果，只能冒险出击，随后王冼等人又没有按约定为杨业打埋伏。杨业力战尽日，没有看到接应的人马，非常悲愤，再率领部下力战。杨业身受几十处伤，左右殆尽，仍手刃敌军数十百人，杨业精疲力尽，战马又受了重伤，最后为辽军生擒。杨业之子杨延玉，以及部将王贵、贺怀浦全都力战而死。杨业被擒不屈，绝食三日而死。
第二代
杨业是杨家将的第一代，功名最盛，牺牲最壮烈。杨家将第二代的代表人物是杨业的儿子杨延昭。杨延昭本名杨延郎，为了避讳，而改名杨延昭。
幼年的杨延昭沉默寡言，但是总是喜欢玩行军作战的游戏，杨业看了以后说：“此儿类我。”以后出征，必然带杨延昭同行。杨延昭就在这样的环境中成长熏陶，成年以后，也成为一个职业军人。雍熙三年北伐，杨延昭与父兄一起出征，攻击朔州的时候，杨延昭作为前锋进攻，被流矢射穿了手臂，他却更为勇猛的作战。
杨业阵亡以后，杨延昭由供奉官升迁为崇仪副使。后来有担任保州缘边都巡检使，在河北的边防前线任职。北宋咸平二年，辽国南下进犯。杨延昭正在遂城，杨延昭出奇计保全了遂城，显示了他的军事才能，他因此功被授予莫州刺史。
此后杨延昭不时给辽军以重创，他和当时另外一位边防骁将杨嗣，并称为二杨。杨延昭等人卓著的战绩，也引起了朝廷中某些人的嫉妒。宋真宗曾经对宰相说：“嗣及延昭，并出疏外，以忠勇自效，朝中忌嫉者众，朕力为保庇以至于此。”
咸平五年，辽国进攻保州，杨延昭和杨嗣率领部队支援，还未列阵，就遭到辽军突袭，部队损失很大。宋真宗以两人素以忠勇闻名，赦免了他们的罪过。杨延昭仍然担任莫州团练使。咸平六年，杨延昭又被任命为缘边都巡检，后又迁为宁边军部署。
景德元年，宋真宗将杨延昭的兵马增加到上万人，如辽国进犯，就屯驻静戎军之东，并许他便宜行事，不听都部署王超的指挥。澶州之役，杨延昭反对议和。杨延昭的主张和当时寇准的主张不谋而合，然而北宋朝廷并未对此作出反应。杨延昭就自己率领人马进入辽国境内，攻破古城，取得不小的战果。以后澶渊定盟，杨延昭因为守边的功劳，屡次升迁，景德二年，杨延昭被授予高阳关副都部署。杨延昭在大中祥符七年，卒于任上，终年57岁。宋真宗听到这个消息，极为悲痛，派使者护灵而归，河朔的百姓，多望柩而泣。北宋朝廷录用杨延昭的三个儿子为官，并且从杨延昭常从门客中选取有才能的人为官。杨延昭英勇善战，所得赏赐，全部分给部下，公而忘私。他本人作风简朴，号令严明，与士卒同甘共苦，继承了杨业的作风。
第三代
杨文广是杨延昭的第三个儿子。杨文广以班行讨贼张海有功，授予殿直。后来与安抚陕西的范仲淹相遇，范仲淹在谈话中发现杨文广很有才能，就把他带在身边。狄青南征广西，杨文广随军从征，但此时的杨文广还是个无名之辈。
在此后的一系列战役中，杨文广表现出不凡的军事才能。宋英宗认为杨文广是名将之后，而且还有功劳，屡次提拔杨文广，任命他知泾州镇戎军、定州路副总管，迁步军都虞候。辽国与宋朝在代州的边界划分上发生争执。杨文广向朝廷献上阵图以及攻取幽燕的策略，还没等到朝廷上的回音，杨文广就死于任上，北宋朝廷追赠他同州观察使。
其实历史上杨家将没有佘太君，没有杨宗保，也没有穆桂英。害死杨业的，应该是王冼，而非潘美。
杨延昭为什么称为杨六郎?历代杨家将传说中，以为杨延昭是杨业第六子，故称杨六郎。但是据史所载，杨延昭应为长子。辽人迷信，相信天上北斗七星中，第六颗星是专克辽国的，因为杨延昭对于辽人很有威慑力，辽人以为他是那第六颗星转世，因此称他为杨六郎。