而这一时期的近邻朝鲜，也加入了反清复明的行列。朝鲜李朝孝宗忠宣大王李淏，就以光复大明为己任。
李淏早年跟他哥哥朝鲜昭显世子李澄(朝鲜王储)一起，被入侵朝鲜的皇太极掳到盛京(今沈阳)当了很久的人质。公元1644年11月9日，入关后的清摄政王多尔衮，在北京紫禁城武英殿召见作为人质的昭显世子李澄和凤林大君李淏，说：“未得北京以前，两国不无疑阻，今则大事己定，彼此一以诚信相孚。且世子以东国储君，不可久居于此，今宜永还本国。凤林大君则姑留与麟坪大君相替往来……”同时，清廷还宣布减少朝鲜的岁贡币物。
公元1645年3月，久居满清为人质的昭显世子返回汉城。随行清使勒令朝鲜仁祖李宗出城迎接“天使”的到来，忠于明朝的朝鲜两班朝臣士大夫对此心中愤懑。5月21日，昭显世子被宫人在饵饼中下毒，暴毙于昌德宫中。仁祖李宗虽心知肚明，但碍于朝廷上下对质清归来的昭显世子的不满情绪，并未深究此事，只是向清廷上报“世子病亡”。6月7日，凤林大君李淏被多尔衮释放后回到汉城。
昭显世子在清廷为质近十年，亲睹了明亡清兴的过程，积累了与清廷相处的经验。多尔衮对其去世“深为惊悼”，虽对其暴毙亦觉可疑，但在朝鲜使臣众口一词的“确系病殪”的说辞下，也不得不接受了这一现实。公元1645年11月14日，清廷册封李淏为朝鲜世子。
朝鲜李朝视清廷为犬羊夷狄，私下称清帝为“胡皇”，称清使为“虏使”。除了对清廷的公文贺表之外，一切内部公文，包括王陵、宗庙、文庙等祭享祝文仍用崇祯年号。朝鲜《仁祖庄穆大王实录》，在明亡前用崇祯年号，在明亡后用干支纪年和国王在位年号。在仁祖之后的历代朝鲜国王《实录》中，只书干支纪年和国王在位纪年。至于私人著述，直至清末，仍有人书写使用崇祯年号，仍然有“崇祯二百六十五年”的纪年。在对于历代封建统治者和儒家最看重的“正朔”问题上，当年的朝鲜朝野就是这样处理的。
当时，朝鲜君臣认为：“我朝三百年来，服事大明，其情其义，固不暇言。而神宗皇帝(明神宗万历皇帝朱翊钧)再造之恩，自开辟以来，亦未闻于载籍者。宣祖大王所谓义则君臣，恩犹父子，实是真诚痛切语也。”李朝孝宗李淏，则始终以光复大明天下为己任，倡议北伐。他对大臣们说：“群臣皆欲予勿治兵，而予固不听者，天时人事，不知何日是好机会来时。故欲养精兵十万，爱恤如子，皆为敢死之卒，然后待其有衅，出其不意，直抵关外，则中原义士豪杰，岂无回应者!”对大臣担心的：“万一蹉跎，有覆亡之祸，则奈何?”他却义无反顾地说：“以大志举大事，岂可保其万全也。大义则明，则覆亡之何愧，益有光举于天下万世也。且天意有在，予以为似无覆亡之虞也。”
为了北伐，孝宗首先采取措施，扩军备战。驻汉城的都城御营厅军由七千人增加到二万一千人，并且增加了大炮攻坚部队;禁军由六百人增加到一千人，并且全部改编为骑兵。还计划将守卫汉城的训练都监军增加一万名，御营厅军增加二万名;但由于财政困难，计划未能实现(见韩国姜万吉《韩国近代史》)。
李朝君臣确信“胡人无百年之运”的儒家格言，将地震、慧星等自然灾害视为清朝灭亡的征兆，对南明政权、台湾郑成功、甚至准葛尔部等反清势力，都寄予厚望，准备派使臣渡海联络，策划夹击清廷。当得知台湾郑氏多次派使者请日本联合出师伐清复明时，朝鲜李朝甚至建议：“假道朝鲜，出送援兵”(见《仁祖大王实录》。
李淏的儿子显宗李棩、孙子肃宗李焞，对联日伐清之事也很积极。公元1650年，李淏向清廷奏报：“日本近日以密书示通事，情形可畏，请筑城训练为守御计。”企图以防御日本为由，扩军备战。清廷警觉到朝、日、南明联手组成军事同盟的危险，便派密使前往朝鲜核实情况。结果查明，朝鲜与日本素来和好，奏折所奏不实。顺治下诏斥责朝鲜国王，罢其用事大臣。这就是朝鲜历史上有名的“六使诘责”事件。
令人遗憾的是，当初满清国运正处在上升期，故，朝鲜李朝君臣的“反清复明”计划未能得以实现。