古代官员正常退休叫作“致仕”，古人还常用致事、致政、休致等名称，源于周代，汉以后形成制度。《尚书大传.略说》：“大夫七十而致仕，老于乡里，大夫为父师，士为少师。”郑玄注：“所谓里庶尹也。古者仕焉而已者，归教于闾里。”也就是说一般致仕的年龄为七十岁，有疾患则提前。官员以何官称致仕，致仕后的俸禄数目及是否朝见等待遇，与其原官品、功绩及皇帝的恩宠程度有关。到了唐朝就已经把编制问题作为立法的重要内容之一。唐代要求官员年老致仕，形成礼法上的约束机制;同时提供诸多政治、经济和生活待遇，形成良好的激励机制。对致仕官员，唐代统治者表现出了较好的尊重态度，从而形成一种致仕荣耀、知止求退的社会风气。按照封建礼法，官员欲退，则皇帝必称社稷所倚而加以挽留，官员则以不能阻塞后人予以坚持，反复数次之后，皇帝不再勉强，以优厚待遇让官员回乡安度晚年。对老而无用的官员优待致仕，体现的是皇帝的恩赐;不愿意尸位素餐，全身而退，体现的是官员的道义。所以，“君以恩御臣，臣以义事君，贪以是息，而让以是作。”
宋代是中国古代致仕制度即退休制度的完善定型阶段。北宋官僚机构庞大，官员众多， 宋代统治者制定了一系列条例和法令，使致仕制度更加完善系统。《宋史·职官十·致仕》中侍御史知杂事司马池说：“文武官年七十以上不自请致仕者，许御史台纠核以闻。”但是也可以有例外情况。个别武官可延至80致仕。少数元老、勋贤等可以留任，有的致仕官吏在朝廷需要时还可以复出任职，称“落致仕”。但宋朝也曾规定：“虽未及七十，但昏老不胜其任，亦奏请之。”如果确因昏老不能任事或自愿就闲，可以申请提前休致。为了鼓励官员们按时致仕以及酬劳从政功绩和保证晚年生活所需，从太宗中期起规定退休官员可以享受各种优厚的待遇，宋代官吏致仕后的待遇主要包括俸禄、升转官阶、荫补、要求朝廷恩例等。宋代官吏在没有犯罪的前提下正常致仕，不但可以享受优厚的俸禄和实物待遇，还可以升转官阶，中高级官吏退休时还可享受到一定的“荫补”与“恩例”优待，这对宋代官吏致仕的制度化起到了重要作用。对于在任时曾经犯罪的官吏，不给俸或不予恩荫，抑制了官吏的腐败，也促进了官吏素质和道德水准的提升。到了明朝则规定，三品以上官员按现职退休，四品以下，任现职满三年且无大过者，可升一级致仕。明中叶改为业绩突出者可升两级致仕。退休金方面，明初曾规定致仕官食原俸，但很快就予以取消。后来又规定退休官员一般情况下不发放退休金，但不会让你喝西北风的，若家贫不能自存者，“有司月给米二石，修(终)其身”。清朝也基本上是按照明朝的退休制度执行。